@Richard: Ne Mail wird bei Gelegenheit versandt!

@oberallgeier: Was die Belehrung angeht, so bin ich ganz deiner Meinung, deswegen mache ich mir ja jetzt auch die Gedanken. Wenn ich aber noch nicht mal ein festes Konzept habe, braucht man es auch nicht total durchzudenken.

Was das Messen der Beinposition am Gelenk angeht bin ich aber anderer Meinung. Die paar Rechnungen, die man durchführen muss, werden den Controller nicht allzusehr belasten. Ich möchte sowieso einen leistungsstarken Controler (vielleicht ein ARM) verwenden, weil ich bei meinem kleinen Hexa gemerkt habe, welche Rechenleistungen für soeinen Hexa gebraucht werden... Dafür kann man die Position aber recht genau (soweit es das Lagerspiel zulässt) bestimmen. Bei langen Hebeln wirkt sich die Toleranz von normalen Potis schon recht stark aus. Man müsste sich da schon was anderes überlegen, um es genau zu messen. Leider kenn ich mich da aber noch nicht so gut aus.

A propos, meint ihr nicht, es wäre leichter, mit soeinem Motor mit der Gewindestange ein Zahnrad zu drehen, was direkt am Gelenk befestigt ist? Damit hätte man immer das gleiche Höchstmoment, welches auf das Bein übertragen werden kann. Außerdem ist dann die Bewegungsfreiheit des Beines größer. Allerdings muss ich auch sagen, dass sowas mechanisch schwerer zu realisieren ist...

Was meint ihr dazu?

Gruß, Yaro