Zitat Zitat von yaro
... am Anfang mit einem Poti grob die aktuelle Stellung bestimme ...
... dann mit irgendeiner Vorrichtung die Umdrehungen der Spindel ... Was ist am praktikabelsten ...
Nicht zum Lesen gedacht: Sehr praktikabel ist es, sich am Anfang eines Projektes über das Gesamtsystem und wesentliche Teilsysteme Gedanken zu machen - nein - sie sauber durchzudenken. Es gibt ja meist mehrere mögliche Lösungen/Teillösungen. Je nach der aktuell betrachteten Lösung/Teillösung sollte man sich Vor- und Nachteile und Besonderheiten vorstellen/notieren/durchdenken. Natürlich hält so etwas auf und wirkt meist lästig . . . . Wers trotzdem liest : Sorry für die Belehrung.

Beim Antrieb von Gelenken in Schwenkarmen mit Spindelmotoren oder Linearzylindern u.ä. dürfte es Sinn machen, den Schwenkwinkel am Gelenk zu messen und die Regelung des linearen Aktors damit aufzubauen. Andernfalls muss man dauernd irgendwelche Spindelstellungen bzw. Spindel-Gesamtlängen oder, noch schlimmer Spindelmotorgesamtumdrehungen, in Abhängigkeit des aktuellen Gelenkwinkels in den Gelenkwinkel umzurechnen. Das geht natürlich. Aber die Rechnung/Regelung "über alles" wird einfacher. Ausnahme: wenn man Bedenken wegen überhöhter Geschwindigkeiten, z.B. ausserhalb erlaubter Betriebspunkte, im Gelenk oder im Spindelantrieb oder gar am sagen wir mal "TCP" (tool center point) hat.

Beim Servo siehts anders aus, da bekomme ich ja von Haus aus für ein bestimmtes Vorgabesignal einen Gelenkwinkel *ggg*.