Suche super starken Servo

[Thomas$]

http://shop.mat-con.net/epages/62158...oducts/73zyj08

320watt 62nm
<90A nennstrom
3*6*90=1620A
das wäre aus meiner sicht nicht mehr normal
da wird schon eine Hydraulikanlage mit benzin motor gebraucht werden

http://www.mercateo.com/p/381-D%282d...NZINMOTOR.html

mit elektrischer pumpe würde ich garnicht anfangen wegen akku
benzin kann man einfach mal nachfüllen
wobei ich schon zweifel hab das da 5ps ausreichen

federn die das ganze schon fast hochheben können sicher auch nicht schaden
http://www.projektwoche.jku.at/2008/lampe.jpg
so wie hier also das das ganze shcon vorgespannt ist und man nicht die volle kraft brauch
effiziens wird hier das hauptproblem sein
denn so inneffektiv wie bei den kleinen hexapoden kann man hier sicher nicht bauen

(ich würd das ganze erstmal mal als brainstorming bezeichnen)

[Feuerring]

Hallo yaro,

Die Kosten sind relativ egal, aber je kompakter die Bauform, desto besser.
So 15*15*8cm wär schon echt cool.
Ich brauche das für einen Hexapoden, denn ich vielleicht (in einem Team) entwickeln möchte.
Er soll recht groß und stark werden... Eine Länge von 1,5m oder so wär doch mal was =)

Bei einer solchen geplanten Größe würde ich mir mal Gedanken über andere Antriebe machen z.B. Pneumatische oder Hydraulische Zylinder,
lassen sich auch super in einem Arm (Bein) installieren (verstecken)

alles andere ist nur Regeltechnik ... Sensor am Gelenk z.B. Poti oder Berührungsloser linearer Positionssensor
... IST-Wert mit SOLL-Wert vergleichen und entsprechend Ventile für die Zylinder steuern.

Bei der Größe wird ein Zylinder auf jeden Fall günstiger und effektiver als ein Hochleistung-Servomotor sein.

@ Thomas$

wobei ich schon zweifel hab das da 5ps ausreichen

Mit 5PS reiße ich dir ein Haus nieder ... kommt immer auf das Tempo und die Umsetzung an.

Gruss Ralf

[Richard]

Der Link funktioniert bei mir nicht ohne weiteres, ich brauche einen Benutzernamen und Passwort.

irgendwie klappt die Freigabe nicht richtig, bin am suchen...


Gruß Richard

[Richard]

Der Link funktioniert bei mir nicht ohne weiteres, ich brauche einen Benutzernamen und Passwort.

irgendwie klappt die Freigabe nicht richtig, bin am suchen...
jetzt aber.

https://storage.driveonweb.de/dowdoc...534ae4bc27.jpg


Gruß Richard

[yaro]

@Thomas$: 500Nm ist das hundertfache von dem, was ich anfangs wollte =). Ich wollte 500Ncm =) Aber wenn es das dreifache ist, freue ich mich nur =)
1600A Könnte ich nie im Leben bereitstellen, geschweige denn daneben eine funktionierende Elektronik aufbauen =) Alleine die Leitungen müssten ja einen Durchmesser von meiner Hand haben =)... und die Elektromagnetischen Störungen würden jeden µC lahmlegen...


@Feuerring: Mit der Regelung hätte ich weniger Probleme. Schwieriger wird die Mechanik und ein passender Kompressor. Wahrscheinlich würde nur Hydraulik infrage kommen, da dort das Verhalten deutlich leichter zu berechnen ist.

@Richard: So wurde es ja auch in dem einen Projekt vorgestellt. Man müsste nach Getriebemotoren mit hohen Übersetzungen Ausschau halten.
Allerdings ist hier wahrscheinlich ein Schneckengetriebe besser, weil es eben selbsthemmend sind.

Gruß, Yaro

[oberallgeier]

... nur Hydraulik infrage kommen, da dort das Verhalten deutlich leichter zu berechnen ist ...

Ohhh. Bist Du so firm in der Hydraulik? Ich habe etliche hydraulische Stell- und Positionierantriebe ausgelegt und gebaut (bauen lassen), von eher wenig bis erheblich über die 500 Nm hinaus. Das war nie einfach. Auch die Servoventilbedienung ist nicht so ganz easy gewesen, vor allem wenns an Automatik geht. Na ja - vielleicht hatte ich in Öl und Pneu nicht genug aufgepasst.

[Thomas$]

die einheiten
Nm
Ncm
kgcm
kgm
da bin ich etwas durcheinandergekommen

Leitung:
schätze mal wieviel leistung das teil am ende brauchen wird
und ob das noch sinvoll mit akkus zu machen ist
ich denk 24V werde es sein um den strom noch gering zuhalten

zu meiner rechnung:
es werden ja nie alle gelenke mit voller kraft gleichzeitig genutzt oder?
mit vorspannfedern werden die motoren nie den vollen strom ziehen
...fröhliches rechnen...
die Servos werden auch ungefähr soviel strom ziehen ^^
nur steht bei den meistens Servos kein strom bedarf drauf

zum konzept eine idee
ich halte ja an meiner feder theorie weil ich das bei den schwenklampe so beeindruckend finde
ich würde mal ein modell bauen das nur mit den fdern bei allen gelenken auf mittelstellung das gewicht gerade so aufhebt
so das man mit wenig kraft die einzelnen teill bewegen kann
und dann die rest kraft berechnen für die motoren

[yaro]

@Oberallgeier: In Hydraulik kenne ich mich kein bisschen aus... Aber ich weiß, dass Hydraulik deutlich linearer reagiert als Pneumatik. Deswegen weiß ich auch, dass ich mit Hydraulik sicherlich besser/leichter diese Aufgaben bewältigen könnte, als mit Pneumatik.
Dass es immer noch eine sehr lange Zeit dauern würde, sich einzuarbeiten und eine ordentliche Regelung hinzubekommen ist mir schon durchaus bewusst.
Deswegen Bin ich auch eher auf Elektromotoren aus. Aber man soll beim Brainstorming ja nichts vorschnell verurteilen.

@Thomas: Ja, 24V werden es wohl sein müssen (wenns Getriebemotoren werden).
Meine Favoritenservos ziehen momentan max. 9A bei 1024Ncm bei 18V.
Das mit den Federn ist eine interessante Sache, allerdings muss ich schon sagen, dass Ich Federn nicht besonders hübsch finde...
Das mit dem Strom ist soeine Sache... Ich weiß nicht genau, wieviel ich mir zutrauen kann... Bei meinem kleinen Hexa gab es wegen der hohen Stromspitzen und der daraus resultierenden Störung des Elektromagnetischen Feldes z.T. hefitge Busprobleme, allerdings habe ich auch einen äußerst unstabiles Bussystem gewählt und auch die Hardware nicht darauf ausgelegt, Störungen zu vermeiden...

Gruß, Yaro

[Feuerring]

@Thomas

ich würde mal ein modell bauen das nur mit den fdern bei allen gelenken auf mittelstellung das gewicht gerade so aufhebt so das man mit wenig kraft die einzelnen teill bewegen kann und dann die rest kraft berechnen für die motoren

dann kannst/darfst Du aber nie ein oder mehrere Beine vom Boden anheben, denn dann müssen die übrigen Federn das gesamte Gewicht tragen müssen und das werden diese nicht ohne nachzugeben tun ... [-(

Den gleichen Effekt wird es bei Pneumatischen Zylindern geben, die komprimierte Luft verhält dann sich wie eine vorgespannte Feder.

[oberallgeier]

... ich bin auf der Suche nach einem super-starken Servo ...

... eine ordentliche Regelung hinzubekommen ... Deswegen ... Elektromotoren ...

Nichts für ungut: ein Servo ist ein Stellmotor, von aussen betrachtet hat der erstmal mit Regelung nichts zu tun, da stellt er seine Antriebsachse entsprechend der anstehenden PWM-Rampenlänge. Ein Servo regelt die Stellung je nach der anstehenden PWM-Rampenlänge in einem internen Regelkreis; nur intern. Es ist durchaus möglich, dass ein Servo bei unterschiedlichen Belastungen von der durch die PWM-Rampe vorgegebenen Stellung etwas abweicht.

............Bild hier  Siehe RN-Wissen
............Zu Regelungsfragen siehe auch hier.

Das ist aber bei Deiner Aufgabe von geringer Bedeutung, da wird die Stellgenauigkeit der Servos ausreichen. Wenn Deine Servos nicht total überdimensioniert sind, dann wird die Nachgiebigkeit der internen Regelung dafür sorgen, dass die Beine Deines Roboters einigermassen gleichmäßig am Boden stehen - wenn Deine Vorgaben durch das Programm genau genug sind. Sonst müsste man mit getrennten Sensoren an den Gelenken die genaue Stellung der Gelenke nachregeln.

Im Übrigen stimmt das mit der Steifigkeit von Hydraulikantrieben nicht immer - bzw. nur in begrenztem Maße. Hydrauliköl ist, wie alle Stoffe, kompressibel. Ich hatte das bei dem einen oder anderen Projekt gemessen und berücksichtigt bzw. berücksichtigen müssen. Im konkreten System kommt noch die Elastizität von Zylindern dazu und der gesamten Verrohrung. Das Alles bläht sich bei unterschiedlichem Druck natürlich auch unterschiedlich auf. Da Du vermutlich Schläuche verwenden würdest, spielt das evtl. eine messbare Rolle.

Bei Pneumatik ists etwas anders gelagert, aber natürlich auch machbar. In solchen Fragen sollte man eben immer die aktuell verwendete Technologie (Elektromechanik, Hydraulik, Pneumatik) schon in den ersten konstruktiven Entwürfen berücksichtigen.

Für Deine Aufgabenstellung würde ich getrost sinnvoll dimensionierte Servos nehmen - und mir sonst nicht mehr allzuviel Gedanken machen *ggg*. Die Servos gibts schnell und unkompliziert "von der Stange". Denk bitte auch daran, dass eine sauber funktionierende Hydraulikausrüstung doch etliche Monate Planungs- und Lieferzeit benötigt.