Hallo Mirco

die Werte sind nach dem einschalten der Platine und gerade auf dem tisch liegen bei mir nicht auf null( so um die 180°). Erst nach Drehung aller Achsen, das ja eigendlich nicht gemacht werden sollte.
Ich habe in der PC-Soft unter "EKF" die entspr. waagrechte Lage mit "Set Accel Reference" und "Set Yaw Reference" übernommen und danach in den Flash geschrieben. Den autom. Gyroabgleich nach "Power On" habe ich aktiviert. Die IMU darf somit nach dem Einschalten für ~3 sek. nicht bewegt werden. Die Accel-Werte müssen dann aber (bis auf die Temperaturdrift) passen. Die Temperaturdrift ist übrigens erstaunlich gering.

Das mit den Winkeln <90° habe ich in diesem Fall natürlich nicht eingehalten.
Das ist bei der AHRS übrigens gar kein Thema, zumindest für mich nicht - Jede Achse geht von -360 bis +360°

Wird dein Nick und Roll Wert nahe der 0° Achse bei liegender Platine angezeigt? Werden nick und roll unabhängig achsenrichtig angezeigt? Bei mir leider nicht.
Ich denke immer noch, dass da mit Deiner Parametrisierung was nicht paßt. Kannst Du mal von den Settings einen Screenshot verlinken?

Mit Accel-Bias-Werten von "0" liegt die angezeigte Genauigkeit N+R bei +/- 0,5°, G +/- 1,5°. Mit Bias-Werten für X,Y und Z von 50 bei N+R +/- 0,2° und G +/- 1° über ca. 10 Minuten und bei anfangs "kalter", weil stromloser Elektronik (bei jeweils mech. fixierter IMU und entspr. Kalibrierung).

Ich jedenfalls bin von dem Zwerg bis jetzt begeistert und schon auf die ersten Flugtests gespannt...

Gruß
Rainer