Das Problem wird das Rauschen sein. In der realtiv kurzen Zeit zwischen 2 Abtastungen hat man halt oft nur kleine differenzen und entsprechend oft nur einige wenige diskrete Werte. Der Einfache Weg ist eine langsamere Druchlaufzeit für die Regelschleife, das geht aber nicht immer. Eine Alternative ist es die Steigung über mehr als die letzten beiden Werte zu berechen. Man kann z.B. einen Ringpuffer mit den letzten 4 oder 8 Werten anlegen und die Steigung dann aus mehr Werten berechen. Bei 4 Werten könnte man z.B. als Steigung so etwas wie (2 * Y1 +1*Y2- 1*Y3-2*Y4)/3 nutzen. Das ist dann weniger rauschempfindlich und auch nicht mehr so stark quantisiert.

So sehr schlimm ist etwas rauschen auf dem D Anteil oft auch noch nicht. Problematisch wird es vor allem, wenn man dadurch bis in die Begrenzung kommt. Bei sehr kurzer Abtastung und entsprechend starkem Rauschen des D Anteils hat man dann ggf. so eine Art Dithering beim Ausgang. Das muß nicht schlecht sein, wenn das zu regelnde System einigermaßen linear und langsam genug ist.