Hallo zusammen!

Ich habe ein Problem mit dem D-Anteil bei einem PID-Regler. Ich hatte vor einiger Zeit hier schonmal eine Frage dazu gestellt (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=54356), leider kam dabei nichts raus. Irgendwie lässt mich das Thema aber nicht so ganz los, deswegen will ich nun nochmal nachfragen, vielleicht (hoffentlich...) etwas besser formuliert.

Also: wenn ich einen digitalen PID-Regler implementiere, dann gilt für den D-Anteil ja, dass er proportional zur Differenz der Werte zweier benachbarter Samples ist. In diesem Sinne kümmert sich dieser Anteil also um die Änderngsgeschwindigkeit der Ist-Soll-Differenz. Wenn jetzt eine Wertänderung zwischen zwei benachbarten Samples s1 und s2 auftritt, dann wirkt der D-Anteil bei t(s2), wenn dann aber von s2 zu s3 keine Wertänderung stattfindet (was bei langsamen Signalen ja durchaus oft der Fall ist), ist der D-Anteil wieder Null. Er wirkt also immer nur sehr kurz im Moment der Änderung. Wenn der Takt des PID relativ hoch ist, kann es somit gut sein, dass er sich garnicht auswirkt, weil das System dieser schnellen und kurzen Stellwertänderung garnicht folgen kann.

Wie geht man mit diesem Problem um? Setzt man einfach die Abtastfreq. runter? Aber auf welchen Wert im Verhältnis zum Spektrum des Signals? Ich habe auch mal versucht, dem D-Anteil einen exponentiellen Abfall zu verpassen, ich bin mir dann aber überhaupt nicht im Klaren, ob die typischen Parametrisierungsverfahren noch funktionieren.

Ich hoffe das war jetzt nicht zu wirr... wenn jemand irgendwas dazu weiß, würde ich mich echt sehr freuen.

Danke!
Malte