Hallo Hero_123,

richtig, einzige Möglichkeit ist, ein wenig mit ki, kp und kd herumzuspielen und optisch zu erfassen, ob es besser oder schlechter wird. (Wenn überhaupt erkennbar.) Zudem habe ich keine Ahnung, welche Default-Werte eingesetzt sind - habe allerdings auch noch nicht übermäßig viel danach gesucht.
Grundsätzlich müsste man erst einmal prüfen, ob und welche Wirkungen man durch Spielen mit den Parametern erzielen kann. Sind dabei überhaupt Unterschiede zwischen beiden Antrieben erkennbar?
- Wenn ja, dann müsst man bei "workwind" eine entsprechende Änderung beantragen [-o< .
- Wenn nein, dann kann es so bleiben.

Dass copro_stop auch die anderen ISR stoppt hatte ich jetzt nicht im Auge, aber zumindest könnte man, wie von workwind vorgeschlagen, in einer ISR den/die Regler auf "BRUTAL" stellen und entgegengesetzt beschleunigen. Ist sicher nicht die edelste Lösung, dürfte aber von Elektronik und Mechanik verkraftet werden.

Ob die Bodensensoren tatsächlich als Absturzsicherung vorgesehen sind, kann ich nicht erkennen, in der Anleitung steht nur, dass die Sensoren Abgründe erkennen können - und das funktioniert.

Spass bei Seite, ich denke, man sollte die gesammelten Erkenntnisse gut begründet zusammenfassen und workwind dazu ansprechen. Nur so lebt das Produkt weiter und Fehler sowie nicht bedachte Eigenschaften können verbessert werden. Die nächste Lib mit FW kommt bestimmt.