Hi

@elektrolutz - wie willste denn sauber (!) einen Regler optimieren, der auf einem Atmega88 läuft, auf den man keinen direkten Zugriff hat? Außerdem kannste nur ki, kp, kd einstellen.. sinnvoll wäre es, wenn man den Atmega88 DIREKT programmieren könnte

Der Nachteil des Reglers ist auch, daß er für BEIDE Motoren gilt....

und ob der zyklische Programmteil langsam ist - das hängt vom Code ab. Klar ist, das der check/Aufruf der copro_stop() fkt in einer ISR mehr bringt - aber der copro_stop() stoppt auch alle anderen ISR... (da cli() und sei()) und dann tut man sich doch etwas schwer, wenn man da noch Zeiten per ISR/Timer messen will

mfg

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