Hi Lisbeth2010

Ich habe es soeben nochmal mit meinem NIBO2 probiert:

- die Bodensensoren nochmal neu kalibriert gemäß Tutorial
- meine timer2 ISR entsprechend Deinem Vorschlag modifiziert

Fazit: bei 40 Ticks fährt der NIBO2 trotz geänderter ISR immer zu weit (stoppt ca 3mm vor ENDE des Teflon-Randes) -> Verhalten wie gehabt (siehe hier weiter oben), der Aufruf in der ISR bringt (zumindest bei mir) leider nicht den gewünschten Erfolg...

wenn er bei Dir innerhalb der 20ms stoppt = STEHT (20ms = Strecke von ca 3mm bei 40 Ticks, da 40 Ticks = 14cm/sek), dann verhält sich bei Dir die Reglung der Motoren anders als bei mir; ich habe ja den Atmega88 als Mot-Regler...

naja, ich kann dann eben die "Absturzerkennung" nicht verwenden. Dumm ist auch, daß ich den Atmega88 (der die Mot-Regelung macht) nicht programmieren kann, da keine ISP Schnittstelle auf dem Bord dafür vorhanden ist.

mfg

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