@Hero_123: Ja, der Nibo stoppt unverzüglich, d.h. innerhalb von 20 ms. In der "normalen" while-Schleife kann sonst was passieren, auch wenn es nur ein delay von 20 s ist (zum Beispiel). Die Motorregelung wird alle 10 ms aktualisiert. Es wäre schön, wenn Du mal einen Test durchführen könntest!
@Achim S.: Deine Fragen beantwortet das Datenblatt des ATmega128 (das Gehirn) und das avrgcc Tutorial. ISR = Interrupt Service Routine. Der Nibo hat 4 Timer. Timer 1 wird für die PWM der "Headlights" verwendet. Hier kann man sehr schön das "Dimmen" der LEDs testen.
Viele Grüße
Lisbeth