Hi Lisbeth2010

Den Code kann man problemlos auf den NIBO2 portieren, Timer2 und Timer0 sind soweit ich gesehen habe, frei. Außerdem ist er sehr gut kommentiert - eine Seltenheit!!

In Deiner ISR fragst Du alle 20ms (+xms wg Einlesen Bodensensoren) ab, ob "Absturzgefahr" besteht, wenn ja, soll der NIBO stehen bleiben,wenn nein, soll er weiterfahren; d.h. bei Dir läuft die stop-routine in einer ISR.

Bei mir läuft bzw lief sie in der "normalen" while-schleife. Mein Problem ist ja, daß er NACH dem Befehl copro_stop() (beim NIBO1 ist das ja der Befehl motco_stop()) NOCH einige cm weiterfährt, abhängig von der Geschwindigkeit (ist manchmal ÜBERHAUPT nicht stehen geblieben). Ich habe derzeit leider wenig Zeit, das mit der ISR bei mir testen, aber ich befürchte, daß die ISR mein Problem auch nicht löst...werde es aber noch testen und Dir Bescheid geben!

Stoppt bei Dir Dein NIBO1 UNVERZÜGLICH, wenn motco_stop() aufgerufen wird oder fährt er auch noch etwas weiter (ein paar cm)?

mfg

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