Hat sich Dein Problem erledigt? Ich habe zwar nur den "ausgestorbenen" NIBO (1), aber an den Bodensensoren hat sich ja nichts geändert. Innerhalb der while(1)-Schleife wird ja nur einmal ein Motorenbefehl abgesetzt. Wenn der "Abgrund" erkannt wird, sollte ja sofort angehalten werden. Allerdings scheint es so zu sein, dass erst noch ein Schleifendurchlauf gemacht wird. Leider antwortet der Hersteller auf solche Fragen nicht.
Lisbeth