Hallo nibo-Freaks,

vielleicht helfen ein paar Anregungen von meinen einigermassen gelösten Regelungsfragen, die aber nicht den NIBO mit egal welchem Index betreffen.

Hardware: einfach aufgebaute Hardware, Antrieb mit zwei Kleinstgetriebemotoren, eigener Umbau aus billigsten Servos, etwa 180 tics pro Radumdrehung (2 Ticks pro Motorumdrehung), Raddurchmesser 24 mm, gesamter Aufbau hier gezeigt. Regelung und alle sonstigen Funktionen mit einem einzigen Controller mega168/m328p mit 20 MHz.

Die von mir aufgebaute und mittels Sprungantwort bzw. den daraus abgeleiteten Kennwerten dimensionierten Regelroutinen (je eine Routine pro Motor) laufen recht schnell . Das ist durch Integer-Werte bei ziemlich geringer CPU-Auslastung, ca. 5%, gut zu schaffen. Die einzelnen Regleranteile habe ich in 100-Werte-langen Messschrieben nach Testfahrten ausgegeben und mir als Diagramm angesehen. Da kann man gut Überschwinger oder sonstige Eigenschaften erkennen - und natürlich auch Auswirkung von Parameteränderungen. Viele Testfahrten, viele Diagramme, viele fruchtlose Änderungen aber immer wieder mal ein Fortschritt. Als Rumspielerei konnte ich das nicht bezeichnen, da muss man schon ein paar Notizen mit Bleistift und Papier und immer wieder mal eine modifizierte Parameterberechnung mitführen.

Natürlich habe ich auch Bremsmanöver nach verschiedenen Verfahren vermessen. Einfaches, gestuftes Gaswegnehmen, abrupte Wegnahme der Motorversorgung - und als Powerbremse mit bester Bremswirkung: Gegengas (macht man mit jedem größeren Motorboot genauso). Die Diagramme sind über den eben genannten Link erreichbar.

Damit habe ich eine relativ gute Reproduzierbarkeit meines R3D01/MiniD0 erreicht. Es ist schon ein wenig Arbeit reinzustecken, bis es so läuft. Für meinem Nibobee habe ich so eine Regelung nicht gebaut. Da ist soviel Bibliothekszeug drin, das ich erst mühselig entsprechend meinen Ansprüchen übersichtlich aufbereiten müsste - die Arbeit habe ich mir nicht gemacht.