Hi

@oberallgeier

danke für die Info, ich habe aber 2 Probleme
-die ISP des Atmega88 ist nicht zugänglich (da müßte ich an der Plantine und der SW rumbasteln, wobei die SW nicht das ganz große Problem sein dürfte)
- ich bin - was das Löten und Basteln mit SMDs angeht - ein "blutiger Anfänger" (und habe derzeit nicht mal die Lötausrüstung dafür und muß mir auch eine entsprechende Lupenausrüstung zulegen)

aber deine Lösung sieht sehr interessant aus




@ Lisbeth2010

in der Doku der nibolib steht ( bei copro_setSpeed(...):

- 40 Ticks entsprechen 1 Radumdrehung
- 29 Ticks/s fahren (= 10cm/s) -> bei 40 Ticks/s = 13, 8cm/s(= ca 14cm/s)

wenn er somit mit 20 Ticks/s macht -> fährt er ca 7cm/s

nb - habe den Raddruchmesser auch gemessen und daraus den Umfang ermittelt - Vertrauen ist gut, Kontrolle ist besser

Ich habe nicht geschrieben, daß 20 Ticks 1 Radumdrehung sind; klar ist nur, daß 40 Ticks = 1 Radumdrehung = ca 14cm (genau 13,8 cm, aber die 2mm habe ich mir geschenkt)

Bremsweg - man muß nach erkennen des Absturzes
- noch die zurückgelegten Ticks (per odometriedaten) einlesen (zählen), die der Nibo macht, bis er steht, diese speichern und dann anzeigen (Display oder per UART an den PC senden)...
- die Zeit messen, die vergeht von "Absturzerkennung" bis Stillstand (die Ticks ändern sich nicht mehr)
-> dann weiß man, wie weit er noch gefahren ist und wann er zum Stllstand gekommen ist (so müßte es gehen..)
wobei der zurückgelegte Bremsweg (zumindest nach meinen Messungen) von der Anfangsgeschwindigkeit abhängt - wie im realen Leben!!!! Je schneller, desto mehr Bremsweg!!

hast Du den "Bremsweg" deines NIBO1 mal gemessen?

mfg

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