SHEEPi Rasenmäher

[silas]

Ich hab in letzter Zeit alle Energy in einen Garagenbau gesteckt. Aber mal ein Video mit dem aktuellem Stand auf Post1.

[Lumri]

hihi, das ist aber ein schickes Schätzchen!!! Funzt er gut?

[silas]

@ lumri: lies mal Post 25

[Miros]

sehr, sehr cool!

[silas]

Hallo zusammen,

ich hab die letzten paar Jahre etwas Paussiert mit meinem Rasenmäherprojekt (Hausbau, Kinder, ...).
DOCH JETZT GEHT ES WEITER!!!!!!

Ich werde nur ab und zu ein paar Posts hier lassen, da ich mich dem Ardumower Projekt angeschlossen habe. Eine Chronik zu meinem Rasenmäher findet ihr dort:
http://www.ardumower.de/index.php/de...ate-2016-05-27

Liebe Grüße und bis bald

Silas

[Thomas$]

mal eine frage
wie sieht der robo aus nach dem er frisches graß gemäht hat?
graßfetzen überall?
der muss ja so gebaut sein das man den problem los reinigen kann oder?

[Richard]

@ all:

Bei stacknierts gade ein wenig, da ich gestern eine kleine Tochter bekommen habe.

Na dann mal ein herzliches "Glückwunsch" und nicht vergessen Ohrenstöpsel zu besorgen.

Gruß Richard

[Richard]

Einer der Motoren läuft bei dir Rückwärts, oder? Fährt der Roboter so genau gerade aus? Das sind ja Schneckenmotoren(?), welche (zumindest bei mir) im Rückwärtsbetrieb deutlich lauter/unrunder laufen.

Ohne PID Regelung fährt nichts geradeaus alleine schon wegen Fertigungstoleranzen. Ich habe Scheibenwischer Motore von Pollin für ca. 12 € St. am laufen. Keine großen Probleme die laufen in beiden Richtungen gut und kräftig. Fensterheber Motoren hätte ich auch gerne verwende, die sind etwas kleiner. Aber der Autoverwerter will 50 € St. Als Motortreiber habe ich den RN-Dual Motortreiber und bin voll zufrieden.

Gruß Richard

Ps.: Sauber gebaut der Mäher!!

[urmel79]

@Richard,
Asche auf mein Haupt, da ich gerade eine Thread-Leiche ausbuddle - aber evtl. interessierts doch wen

Zu Deinem Kommentar bzgl. Motorregelung per PID:
Hast Du Dich schonmal intensiver mit Antriebsregelungen auseinander gesetzt? (regelungstechnisch + programmiertechnisch)
Wenn ja, wirst Du sehr schnell erkannt haben, dass Dich irgendein "globaler" PID-Regler in der Motorregelung nicht wirklich weiterbringt!
Digitale Antriebskonzepte bestehen in der Regel aus einer sog. Regelungskaskade, d.h. ineinander verschachtelte Regler: ganz unten ein Strom- (meist PI) darüber ein Drehzahl- (meist PI) und ganz oben ein Lageregler (typischerweise reiner P-Regler).
Diese Regelungskaskade wirkt dann aber nur auf einen Antrieb, heißt, man muss sich für einen Geradeauslauf noch eine sinnvolle Art der Interpolation zwischen den beiden Motoren einfallen lassen - also eine Art Differentialregler, der wiederum im Idealfall den kompletten Bewegungsvektor beider Kaskaden bedient (I, n, x).

Des Weiteren gibt es dann noch das Problem mit den Hochlauframpen im Lageregler ...
Heißt, die primitive LR-Gleichung n_soll = K_V * (X_soll - X_ist) führt eigentlich nur zu unbeherrschbaren Überschwingern.
Man muss also seinen Sollweg in viele kleine Lage-Sollwertsprünge unterteilen (Hochlauframpe) + in jedem Takt eine Bremsweg-Berechnung machen (wie lange brauche ich zum Bremsen aus der aktuellen Geschwindigkeit mit vorgegebener Bremsverzögerung), damit er rechtzeitig anfängt zu bremsen und nicht über das Ziel hinausfährt und um die Sollposition herum-"schwingt".

Interessanterweise spielen D-Anteile in der Antriebstechnik im Prinzip keine Rolle. Das liegt u.A. daran, dass der differentielle Anteil (Dirichlet'sche Stoßfunktion) einfach zu schnell und damit zu stark auf die Strecke "haut" und damit der geschlossene Regler schnell zu Überschwingern neigt - also das, was man nicht unbedingt haben will (kommt darauf an, über welche Regelungsebene man spricht).

Gibt auch sehr interessante Literatur dazu. Siehe z.B. hier:
Technik elektrischer Vorschubantriebe in der Fertigungs- und Automatisierungstechnik: Mechanische Komponenten, Servomotoren, Messergebnisse

Bis jetzt fährt aber dieser hypothetische Bot nur einigermaßen gut geradeaus (Rad-Schlupf + daraus folgende seitliche Drift zunächst vernachlässigt).
Für eine Kurvenfahrt (Vorgabe: Radius + Bogenlänge) müsste man nun einen sog. "Geschwindigkeitsproportionalen Lageregler" entwerfen, damit das kurveninnere Rad deutlich langsamer (geschwindigkeitsproportional zum äußeren Rad => Berechnung) fährt.
Nur so besteht die Chance, dass beide Lageregler beider Räder gleichzeitig starten und quasi gleichzeitg ankommen => halbwegs guter Kreisbogen.

Ja - nun noch das Thema mit der Odometrie (nur angedeutet in Schlagworten) ... heißt: wo auf meiner Kreisbahn bin ich denn nun eigentlich angekommen? => Berechnung notwendig! => mit welcher geschätzten Genauigkeit stimmt meine Odometrie? => Fehlerbetrachtung! => wie verhält sich meine relative Position zur absoluten meiner Umgebung/Karte etc.? => Lokalisierung! => Aktualisierung meiner Weltkarte? => SLAM! usw. usw. usw.

Das vermeintliche Allheilmittel "PID" hilft einem in der komplexen Welt der Antriebsregelung und möglicher darauf basierender Navigation/Selbstlokalisation also nur bedingt weiter ...

In diesem Sinne - viele Grüße,
Björn.

[urmel79]

@Silas:

Ich hatte beim Querlesen Deines Threads grob gesehen, dass Du so diverse Probleme bzgl. unterschiedlicher Spannungspegel hast/hattest? Wahrscheinlich beim I2C-Bus o.ä.?
Hier mal ein paar möglicherweise interessante Links zu dem Thema:
I2C-Bus: gemeinsam 3.3V und 5V
Philips Application Note
Logic Level Converter
Wiring the TSL2561 Sensor (siehe Warnhinweis ganz unten)

Fazit: wenn Du nur einen I2C-Slave an einen I2C-Master hängst, ist es wegen dem Level-Floating (interne/externe Pullups usw.) noch einigermaßen sicher, mit unterschiedlichen Pegeln zu arbeiten (5V <> 3.3V).
Sobald aber mehrere Teilnehmer mit unterschiedlichen Pegeln dranhängen ist es meistens vorbei mit dem einfachen Leben Wobei es auch 3.3V-Sensoren gibt, die gegen 5V tolerant sind - musst Du aber im Datenblatt genau verifizieren, sonst rauchts halt mal kurz und Dein teurer Sensor ist gegrillt

Auf jeden Fall sicherer ist es, den I2C-Bus in zwei Segmente zu unterteilen 5V + 3.3V. Heißt im Klartext: 2 Konstantspannungsquellen für beide Ebenen und zumindest für eine Ebene (z.B. 3.3V) einen Pegelwandler für die Daten- und die Taktleitung.
Alles in allem etwas aufwendiger, funktioniert aber bei mir seit einiger Zeit sehr zuverlässig!
Bin auf dieses Problem gestoßen, als ich meinen 3-Achs-Schwingungssensor (ADXL345) in meinen bis dato 5V-I2C-Bus integrieren wollte.

Viele Grüße,
Björn.