SHEEPi Rasenmäher

[silas]

Update:
02.10.2012
Die Endphase zieht sich doch nun etwas länger als gedacht. Hab aber mal ein Video hochgeladen mit dem aktuellen stand.
http://www.youtube.com/watch?v=KyImC...eature=mh_lolz




So, da nun mein erstes Roboter-Projekt in die heiße Endphase geht, will ich es nun endlich mal vorstellen.

Ich bau jetzt schon ca. 1 Jahr und habe so 500€ investiert.

Voraussetzungen:
-1600m² Rasenfläche
-Steigungen bis 18%
-Etwas uneben (Schnitthöhe minimal 5cm)
-Priorität liegt auf Haltbarkeit und Effizienz
-Erstes Roboterprojekt
-Keine Mikrocontroller Erfahrungen
-Mögliche Integration in SPS Haussteuerung
-Kein GPS

Planung:
-Zwei über Zahnriemen separat angetriebene Hinterräder D=24cm von Obi (Motoren nicht unter Grundplatte wegen Verschmutzung, wurde verworfen da höheres Drehmoment nicht übertragbar ist ohne Motorlager beim Spannen in Mitleidenschaft zu ziehen)
-Motorenwahl MFA 385er 148:1 (durchgebrant) später 540er Getriebemotoren (haben last nicht standgehalten – Getriebe gebrochen, durch Denso Schneckenradgetriebemotoren von Ebay ersetzt, wesentlich Leiser und Stärker)
-3 Tellermähwerke Eigenkonstruktion als V angeordnet (um schön in Ecken zu kommen)
-Höhenverstellbar von 4 bis 7cm
-RN-Control 1.4 Mega 32 und Bascom zum Programmieren mit USB-AVR-Lab als Adapter
-Bluetooth BTM222 modul zum späteren Programmieren und einbinden in Haussteuerung
-RN-VN2 DualMotor Leistungsteil für Antriebsmotoren
-CMPS03 Kompass zum Richtung halten (starke Abweichung bei Steigungen, Lageausgleich über 2 Modellbau Servos geplant)
-Wii-Nunchuk zum Steuern per Hand, zur Menu Navigation und als Neigungssensor
-LCD-Display 4x20 mit I²C Adapter
-150W Brushless Outrunner Modellflugmotor mit 12A Brushless Regler (ca. 12000U/min bei 12V) für Schneidwerk von Modellcraft Conrad
-Zahnradgetriebe zum Untersetzen für Schneidwerk von Maedler.de
-Zahnriementrieb mit automatischer Spannrolle um die 3 Tellerschneidwerke zu verbinden auch von Maedler.de
-Doppelte Kugellagerung für Tellerschneidwerke und Achsaufhängung mit 60002RS Lagern und 10mm Edelstahlwelle von Ebay
-2x 12V 12AH Bleigelakku Zyklenfest (wegen zu hohem Gewicht und Platz nur noch einer, sollte für ca. 1h reichen)
-Ladereglerbausatz 10A von Conrad
-10A KfZ Ladegerät von Einhell
-Spritzwassergeschützte Elektronik
-Nicht korrodierende Materialien wie Edelstahl, Alu, Plastik, …
-Induktionsschleife aus RN-Wissen aber mit Atiny 2313, 36V
-3 Induktionssensoren (2 vorn einer hinten)
-4 Kollisionstaster mit Schwingendem Gehäuse

Erledigte Punkte:
-Tellerschneidwerke konstruiert und gefertigt
-Grundplatte konstruiert und Lasern lassen
-Achsantrieb um geplant
-Alles mechanische aufgebaut
-Steuerung aufgebaut
-Display auf I²C umgebaut (Eingangsmangel)
-Grundprogramm geschrieben für Handbedienung mit Hardware Twi Nunchuk, Kompass und Display (Lib angepasst für Twi)
-BTM222 Modul mit 3,3V Technik aufgebaut und beim Testen zerstört

Offene Punkte:
-Bluetooth Anbindung
-RN-Bootloader intigrieren
-Elektronikgehäuse nach Motorumbau fertigen
-Kollisionstaster
-Kompass Lageausgleich bauen
-Automatikprogramm
-Induktionsschleife
-Induktionssensoren
-Parametriersoftware über Bluetooth
-Serielle Datenanbindung über Bluetooth
-Schlupf an Antriebsrädern durch Spicks verringern (bei 12% Steigung drehen Räder durch)
-Ladestation

Und jetzt noch paar Bilder:

Konstruktionsplanung
Bild hier  

Vor umbau von Antriebsmotoren
Bild hier  

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Bild hier  

Bild hier  

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Bild hier  

Stand 10.09.2010
Bild hier  

Bild hier  

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Bild hier  

[Zwerwelfliescher]

Wow!
Da hast du einen richtig schönen Rasenmäher gebaut!

mfg

[RP6conrad]

Absolut beeindruckend !!! Und was ist das Ergebnis. Hast der Maher schon die 1600 m² in Griff bekommen ?

[silas]

Ne, so weit bin ich noch nich. Bis jetzt nur Handbetrib möglich. Ich hab auch noch Programmprobleme mit Twi und dem Display.
Mein SHEEPi ist halt erst fast fertig.

[crabtack]

Ja, der sit wirklich sehr imba.
Vor allem ist das dein erster und dann so ein tolles ding.

[Thomas$]

toler name toller robo

immer die kabel hängen immer im weg und passe selten so richtig ins bild

[mdacko]

Sehr interessanter Roboter, daumen hoch!

Eine Frage habe ich zu den Motoren, da ich die gleichen (zumindest der Optik nach, habe sie gerade nicht zur Hand) einsetzen will bei einem ähnlich großem Roboter.

Einer der Motoren läuft bei dir Rückwärts, oder? Fährt der Roboter so genau gerade aus? Das sind ja Schneckenmotoren(?), welche (zumindest bei mir) im Rückwärtsbetrieb deutlich lauter/unrunder laufen.

[silas]

@ mdacko:

Ja, einer der Motoren läuft bei der Gradeausfahrt rückwärts. Ich kann aber nicht sagen das der Lauter wäre. Ist aber auch relativ, denn wenn das Mähwerk an ist, vom Antrieb nichts mehr zu hören ist.

@ all:

Bei stacknierts gade ein wenig, da ich gestern eine kleine Tochter bekommen habe.

[jcrypter]

Der sieht echt toll aus!


Darf ich fragen wie Du das BTM zerstör hast?
Ich arbeite selbst mit einem ähnlichen Modul und würde das gerne vermeiden

Crypi

[murdocg]

Wenn ich mich nicht täusche dann sind das Motoren von elektrischen Fensterhebern.
Hatte selbst mal welche hier. Die drehten allerdings gleichmäßig

LG Fabian