alles was der bot kann (oder vielmehr konnte) ist anhand der 2 bumper feststellen, dass er irgendwo vorgefahren ist. das prog auf dem pic setzt den bot dann zurück (ca. 10 cm) und dreht um ca. 60° in eine zufällig bestimmte richtung. das sorgt dafür, dass der bot sich aus allen ecken befreien kann. mehr is nicht!