Hallo zusammen,

@stochri: Danke, ich hatte bisher mit dem Encoder keine Probleme - weder bei GoTurn() wo der Encoder ja in einer Schleife gepollt wird und der AVR ansonsten schläft, noch bei meinen Anwendungen des encoderkompensierten Bewegungsmodus bei dem man sich selbst um das Pollen kümmern muss. Solange man es schafft EncoderPoll() mit ausreichend hoher Frequenz aufzurufen (hängt von der gewünschten Fahrtgeschwindigkeit ab), sollte sich die Auswertung nicht "verschlucken".

@Valen: Ist "bulletproof" besser?
Wird der ADC entsprechend der Dokumentation benutzt ist es unmöglich, sich in irgend einer Form ins Knie zu schießen. Wird eine AD-Wandlung in der Hauptschleife durch eine weitere Wandlung in einer ISR unterbrochen, hat dies keine negativen Folgen für die Hauptschleife, es wird sichergestellt dass diese ein Ergebnis ihres ADC-Kanals dennoch auslesen kann!

mfG
Markus