Hallo zusammen,

nach längerer Entwicklungsarbeit habe ich die erste Version meiner ASURO-Bibliothek fertiggestellt und veröffentlicht: Tiny ASURO Library

In vielen Punkten orientiert sich diese an der hier weiterentwickelten Bibliothek des DLR. Meine Bibliothek ist aber weniger umfangreich, außerdem wurde die Implementierung auf geringen Flash- und Stromverbrauch hin optimiert.

Die Bibliothek steht im Gegensatz zur "klassischen" Asurolib nicht unter der GPL-Lizenz. Stattdessen wurde die CDDL gewählt, da diese in meinen Augen das Werk jedes einzelnen stärker respektiert aber dennoch eine Weiterentwicklung der Bibliothek fördert.

Ich werde versuchen, in den nächsten Wochen einige meiner Optimierungen auch in die Asurolib einfließen zu lassen.

An dieser Stelle noch ein großes Dankeschön an (in alphabetischer Reihenfolge) Andun, Sternthaler und stochri. Deren Implementierung von GoTurn() konnte dank ihrer Einverständnis in die Bibliothek übernommen und dort weiterentwickelt werden.

Ich wünsche viel Spaß und freue mich über jede konstruktive Kritik,
Markus

Nachtrag: Vielleicht noch einige Anmerkungen zu einigen Features die "meine" Bibliothek auszeichnen:
  • Quasi vollständig Interruptfest
  • Encoderkompensierter Bewegungsmodus: Kompensation von (mechanischen) Abweichungen der beiden Antriebsseiten durch Encoderauswertung
  • Es ist Keine Kalibrierung für die Odometrie-Auswertung mehr erforderlich (Flankenerkennung)!
  • Eine "kugelsichere" ADC-Schnittstelle
  • Durchgehende Verwendung von C99-Datentypen