Meine "fahren" Library für NiboBee steuert die beiden Motoren mit Hilfe der Odometrie und einem 100ms Timer, so daß derartige Fahrmanöver möglich sind. Ich schätze, daß Du diese Library recht schnell an den Asuro anpassen kannst, da nur sehr wenige I/O Schnittstellen genutzt werden, nämlich

- Eine Funktion zum Abfragen der aktuellen Systemzeit (in meinem Fall ein Millsekunden Interrupt-Zähler)

- Zwei 10bit PWM Ausgaenge

- Zwei Funktionen zum Abfragen der Odometrie Zähler (die außerhalb der Library durch Interrupt-Routinen inkrementiert werden).

Soweit mir bekannt ist, kann der Asuro das auch. Und selbst wenn sie nicht passt, zum abgucken taugt sie dennoch bestimmt.

Schau mal: http://meinemullemaus.de/software/nibobee/index.html