Wenn Du nur verhindern willst, gegen ein Hindernis zu fahren, dann genügt es, in die Richtung zu schauen, wo du hin fährts. Ich würde schon sagen, daß dazu ein einzige Sensor genügt.

Wenn Du allerdings Hindernissen ausweichen willst, die sich nähern, dann musst Du schon rundherum schauen. In dem Fall würde ich einen Sensor auf einen Servo montieren oder mehrere Sensoren verwenden - was allerdings teuer wird. Servos kosten nicht viel.