Ich habe mit Ultraschall SRF-02 sehr gute Erfahrugen gemacht. Er erkennt auch dünne Hindernisse (zum Beispiel Stuhlbeine mit 3cm Durchmesser) einwandfrei. Der Erfassungsbereich ist etwa 55 Grad. Um ungefähr 180 Grad abzudecken, brauchst Du dann wohl 3 Sensoren.

Aber das würde ich nochmal überdenken. Denn der Erfassungsbereich ist ja ein Winkel. Bei 30cm Sicherheitsabstand reicht schon ein einziger Sensor, um nicht gegen Hindernisse zu fahren, da dann schon die Breite des erfassten bereiches groß genug ist. Schließlich wird Dein Roboter wohl nicht seitwärts fahren, oder?