Ein bischen Regeltechnic ist hier angewesen. Du kannst der Geschwindigkeit von beiden Motoren messen. Jeden 100 ms hat jeden Motor sofiel Pulsen weiter gelaufen. Jetzt muss du einfach das Unterschied zwischen beide Motoren aufaddieren. Das gibt dan ein Integral term. Diesen Term gibt ihr dan das Unterschied von Anfang an zwischen Linker und Rechter motor. Diesen Term kannst du wieder in die PWM Wert von jeden Antrieb verrrechnen. Sag mal Links 50 Pulsen hoher dan Rechts, dan geben wir die Linkse Antrieb 5%Weniger PWM, den Rechtse Antrieb 5% Mehr PWM. Jetzt hast du eine Verstarkungsfactor von 0.1 (50*0.1 = 5%). Die Kunst ist dan diese Factor so einzustellen das du eine Schnelle, aber stabile Regelung bekommst.
Das gleiche Spiel kann auch mit das reine Geschwindigkeitsunterschied, das ist dan das Proportional Anteil.
Stichwort : PID Regelung