Für die Ansteuerung brauchst du zwei digitale Output.
Dein Problem wird aber sein das du keine direkten Kontrollerausgänge hast sondern nur Open-Collektor-Ausgänge vom ULN2803.
Du musst also noch Widerstände, etwa 1k, von den verwendeten digitalen Output nach +5V schalten.
Auf einen Output hast du dann PWM, auf dem anderen schaltest du mit ändern von high auf low die Drehrichtung DIR.
GND muss zwischen K8055 und Motortreiber verbunden sein.
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