Suche passenden Servo

[oberallgeier]

Erstmal danke euch beiden für das Lob. Aber ich hab ja das Meiste sowieso aus dem Forum hier gelernt.

... Dein letzter Satz wundert mich jetzt etwas ... "Daisy" ... zwei Servos ... kann ... geradeaus laufen ...

... könntest Du ... Servo direkt schalten, sprich: über Ein/Aus mit Spannung versorgen ...

Ja, schlimm - da hab ich viel gesagt und war doch nicht verständlich bis ins Letzte.

Mit "... direkt schalten ..." meinte ich, dass Du bei Hack2 die Motoren NICHT mit PWM versorgen musst - was bei Hack1 unbedingt erforderlich ist. Nach Hack2 könnte man evtl. ganz normalen Gleichstrom draufschalten - und es reichen auch nur 2 Drähte. WENN man keine Drehzahlvariation braucht. Ansonsten braucht man Encoder usf. . . . . kommt aber immer noch mit zwei Drähten für den Motor aus.

Ist dieser letzte Satz jetzt verständlicher?

Ach so, mein "Reglerthread" - das ist eigentlich der über die dosierte Autonomie - sprich - autonom in kleinen Dosen. Ich hatte mich gegen Ende in endlosen Messungen verzettelt - das ist derselbe Link wie oben. Um dieses Posting rum wurde es sehr ausführlich. Dabei bin ich dann (vorübergehend) hängengeblieben. Meine ganze Reglerberichterstattung ist aber nur meine Praxis zu der Regelungstheorie, die im RNWissen von waste so schön dargestellt wurde (denn in Regelungstechnik hatte ich eine 4Loch - war halt statt viel Lernen lieber auch ne Woche Schilaufen *ggg*). Gerade die digitale Reglerei ist dort ausführlich behandelt und mit verwendbaren Codestückchen gewürzt.

[Kucky]

Ich denkemal ich habe das Grundsätzliche einigermaßen verstanden. Muß mich aber noch weiter einlesen. Aber ich habe es heute geschafft, den Servo Hitec HS-755Hb zu hacken. Ich hatte das Pech, dass in diesem Servo das Poti direkt mit dem Getrieb verbunden ist. Ich habe aber das Poti sauber "gehackt", und dreht der Servo durch. Ich werde nächste Woche mal Bilder und eine Beschreibung posten. Ist vielleicht auch andere interessant.
Gruß Willi

P.S. Ich war über 10 Jahre mit der Familie in Oberstdorf Skifahren. War immer toll.

[Richard]

P.S. Ich war über 10 Jahre mit der Familie in Oberstdorf Skifahren. War immer toll.

10 Jahre...so lange möchte ich auch einmal Urlaub machen.

[oberallgeier]

Hi Willi.

... habe das Grundsätzliche einigermaßen verstanden. Muß mich aber noch weiter einlesen ...

Prima. Dann erstmal viel Erfolg.

... meinen 3kg Bot ... 20Umdrehungen/min ...

... Ich habe aber das Poti sauber "gehackt", und dreht der Servo durch ...

Fährst Du mithilfe der internen Elektronik oder ist die komplett überbrückt? Geht das alles noch im Leerlauf oder ist schon Last dran (Räder + 3kg)?

WENN Du die interne Servoelektronik nutzt: Wie steuerst Du Deinen Servo an? Normalerweise, als Standardangabe lt. Datenblättern, drehen Servos max. etwa 60 Upm oder mehr, sprich: 0,15 sec/60°. Da solltest Du bei "volle Kraft voraus" zumindest im Leerlauf auch auf etwa diese Drehzahl kommen. Wie lange (später mal ?) Dein 3kg-Gefährt beschleunigen muss um auf diese Fahrt zu kommen würde mich auch mal interessieren. Wie ist die Energieversorgung (aktuell und/oder geplant) ?

... 10 Jahre... möchte ich auch einmal Urlaub machen ...

Lohnt nicht auf diese Art - Schifahren im Sommer auf Stein und Gras schadet der Gesundheit und dem Material.

[Richard]

Lohnt nicht auf diese Art - Schifahren im Sommer auf Stein und Gras schadet der Gesundheit und dem Material.

Ich würde eh gleich aus Maul fallen, da liegt mir Fleigen besser da muss
ich nicht laufen. Obwohl harte Landungen kommen da auch vor.

Gruß Richard

[Kucky]

Guten Morgen,
also, die Elektronik im Servo ist überbrückt. Angesteuert werden sie mit einem Arduino mittels H.-Bridge und PWM- Signal. Die Geschindigkeiten werde ich nun ermitteln, auch das Anlaufverhalten. Sieht aber nach ersten Versuchen gut aus. Das Gewicht wird sich auch um ca 0,9kg verringern, da die Akkuschraubermotoren zusammen schon 1,1kg wogen. . Hätte ich das vorher mal gemacht.
Hier mal ein Bild meines ersten Projekts im Versuchsaufbau. An den Rädern sieht man die CNY70 für die Encoder (noch nicht richtig ausgerichtet). Vorne und hinten je eine 60mm PE-Kugel zur horizontalen Ausrichtung. Davor eine Leiste mit Tastern, die mit Hilfe eines Siliconschlauchs ein Hinderniss erkennen. In der Mitte die Elektronik mit H-Bridge und Sensoranschlüssen. Darunten mein Arduino.
Bis dann
Gruß Willi

[oberallgeier]

Hallo Willi,

alle Achtung, ein sehr hübsches Teil - viel Platz und soooo sauber aufgeräumt. DAS ist natürlich klar, dass Du DIESES Bild uns erst am Sonntagmorgen zeigst. Toll - mal ein Maßstab, der eher an Flurförderung erinnert (soll das mal bei Bayer laufen?). Und die möbelschonenenden Bumper sind ja auch sauber aufgebaut. Gefällt mir (auf meiner Warteliste - irgendwo mittendrin ist auch etwas "Größeres" - aber das ist noch überhaupt nicht spruchreif).

... die Elektronik im Servo ist überbrückt ...

Ok, gut. Also kannst Du Saft auf die Motoren geben, bis Deine H-Brücke raucht oder die Motoren glühen. Gut so. Das entspricht der Schaltung, die auch bei mir läuft. Apropos H-Brücke raucht oder Motoren glühen - hast Du bei den fetten Akkus Sicherungen eingebaut? Thermische? F 2A oder so?

... Geschindigkeiten werde ich nun ermitteln, auch das Anlaufverhalten ...

Ich hatte bei meinem MiniD0, das ja ziemlich dynamisch fährt, dynamischer als mein Dottie, einen leichten, zeitlichen Unterschied beim Losfahren der beiden Motoren festgestellt und den auf meine unsaubere Ansteuerung zurückgeführt, siehe ab "... Vermutung: Die PWM läuft nicht simultan an ...". Dort steht auch, wie ich das abgestellt hatte. Vermutlich wirst Du aber mit Deinen Encodern am Getriebeabtrieb (an den Rädern) und der relativ hohen Last diese Dynamik sowieso nicht feststellen.

Viel Erfolg beim Weitermachen und noch mal: alle Achtung!

[Richard]

Sind die H-Brücken isoliert am Kühlkörper? Oder Haben die Kühlflächen keine
El. Verbindung? Nicht das dort ein Schluss entsteht wenn einer auf links und der Andere auf rechts angesteuert wird...

Ansonsten sieht das doch gut aus, vor allem die schicke "Stoßstange".

Gruß Richard

[Kucky]

Die H-Bridge hat am Gehäuse "gnd". Sonst keine E-Verbindung.

[Kucky]

So, ich habe die Beschreibung zum hacken des Servos fertig. Ich hoffe sie ist verständlich.
Gruß
Willi