Tianchen GC-158 Erfahrungen? [was JP Rasenmäher Roboter]

[Alexander Grau]

1) Auf der Rückseite gibt's nur Leiterbahnen, keine Bezeichnungen o.ä. - Nur der Vollständigkeit halber:

P2 (oben links): POWER/Batterieanschluß
S1 (oben links): ON-OFF/Ein-Aus-Schalter
P3 (oben mitte): MOVE (R)/Antriebsmotor rechts
P5 (oben mitte): MOVE (L)/Antriebsmotor links
P7 (oben rechts): MOVING/Mähmotor
P4 (oben links): CHARGE/Stift-Anschlüsse zum Laden (vorne am Mäher)
P16 (mitte links): Anschlüsse für die beiden Induktionsschleifen-Boards links und rechts (OP-Verstärker)
P12 (unten links): Anschlüsse für Regensensor (2 Stifte)
P14 (unten rechts): Anschlüsse für Infrarot-Sensor ("Hinderniss-Erkennung")
P8 (mitte unten): Ansclüsse für Mikroschalter (Bumper)

PIN-Belegung der CPU (I/O): http://grauonline.de/wordpress/wp-co...s/mcu_pins.jpg
Pseudo-Schaltbild der Hautpplatine (Pseudo, weil kein richtiges Schaltbild, nicht ganz vollständig, nicht entpuzzelt):
http://grauonline.de/wordpress/wp-co...loads/mow1.jpg
http://grauonline.de/wordpress/wp-co...loads/mow2.jpg

2) Mehrere Zitate: geht, indem man die Zeile mit Quote=Name kopiert, und an der Stelle wo das Zitat aufhört manuell mit Backslash+QUOTE das Zitat wieder schließt - also z.B. so:

[quot=Name;123456789]
Zitat
[/quot]

[Bernd_Stein]

1) Auf der Rückseite gibt's nur Leiterbahnen, keine Bezeichnungen o.ä. - Nur der Vollständigkeit halber:

Danke für den Einblick in die Innereien des Tianchen, Dein vorgehen beim
" Reverse Engineering ", sowie die Erklärung für mehrere Zitate in einem Posting.

Das Schildbild der Bastelkiste konnte ich innerhalb eines Nachmittags reverse-engineeren (die Software innerhalb weniger Tage - Details s.o.^^) - je komplexer ein Gerät ist, umso schwieriger wird das (bis unmöglich).

Um nochmal auf die Sache mit dem " Reverse Engineering " zu kommen.
Beim Tantchen scheint das mit dem schriftlichen vorgehen ja noch hinzuhauen,
aber beim RoboMow ist dies wahrscheinlich zu Fehlerträchtig.
Deshalb noch mal die Frage an alle :

" Wer aus dem deutschsprachigen Raum geht so vor wie es hier im folgenden Link
gedacht ist "

http://www.instructables.com/id/How-...rom-a-circuit/

Bernd_Stein

[Lotz61]

Hallo und danke für die schnelle Antwort.

Das sind viele Möglichkeiten und Tipps woran es liegen könnte. Leider bin ich zwar kein vollständige Elektronik-Laie, aber ganz so detailliert sind meine Kenntnisse dann leider doch nicht, damit ich alless aus den Tipps nachvollziehen könnte.

Dass die Akkus leer sind hatte ich auch schon vermutet aber sie lassen sich wie gesagt offenbar nicht mehr laden. Nachdem das Malheur mit dem Steckenbleiben passiert war (Mäher hatte sich festgehängt, ein Rad hing in der Luft, beide Räder und die Schneiden liefen weiter) lief der Mäher noch eine zeitlang, wobei er aber deutlich "nach Strom" gerochen und zum Teil auch wieder gequalmt hat. Außerdem war er dann offenbar dauerhaft im "Circle-Mähmodus", was mich eigentlich nicht gestört hätte.
Als ich ihn dann ans Ladegerät gestellt hatte, ging anschließend nichts mehr bzw. es trat dann der beschriebene jetzige Zustand ein.

Wie gesagt, nach dem Drehen des Schlüssels laufen die Motoren kurz an (vielleicht 2 Sekunden) und der Mäher setzt kurz zum Vorwärtsfahren an. Dann geht alles aus und der Mäher piept - was ja eine Störung anzeigt. Habe auch schon versucht, den Mäher hochgehoben anzumachen oder ihn durch anschieben zu unterstützenm, weil ich dachte, es wäre vielleicht irgendeine Reibung, die ihn am Fahren hindert. Hat aber alles nichts geholfen.

Die Akkus sehen vollkommen unverändert aus, d.h. an ihnen ist nicht erkennbar, dass etwas durchgeschmort oder zu heiß geworden wäre.
Auch alle Kabel sind einwandfrei intakt. Nichts angeschmort.
Die Motoren der Schneideblätter riechen "nach Strom", aber ich denke, das ist normal bei dieser Art der Motoren mit Schleifkohlen.

Gruß
U.Lotz

[Alexander Grau]

Circle-Modus:
Wenn der Motorstrom der Schneideblätter etwas erhöht ist, geht der Mäher in den Circle-Modus - dieser ist dadurch zu erkennen, dass der Mäher mit einem sehr kleinen Radius beginnt, und den Radius mit der Zeit immer weiter erhöht. Wenn der Radius konstant bleibt und der Mäher nie geradeaus fährt, ist das nicht der Circle-Modus, sondern ein anderes Problem.

Start-Verhalten:
Das normale Start-Verhalten ist, dass der Mäher solange geradeausfährt (ohne das Mähwerk einzuschalten), bis er die Induktionsschleife erreicht hat. Hat er die Schleife hingegen gefunden, fährt er sie bis zur Ladestation ab und schaltet dann das Mähwerk ein und beginnt den Mähvorgang. Den ordnungsgemäßen Betrieb der Schleife kann man an einer grün leuchtenden LED an der Basisstation erkennen.

Fehler-Diagnose:
Ich habe mal bei Tianchen nach einem Service-Manual nachgefragt (ich hoffe die haben sowas).

Generell denke ich jetzt, könnte bei dir einer der Motoren fürs Schneidwerk defekt sein oder der Feldeffekttransistor, der sie ansteuert oder die Ladeelektronik oder der Akku. Nähere Details könnte ausmessen geben ("Fehler finden durch Ausschlußverfahren...").

Motoren überprüfen:
1. Gerät ausschalten
2. Stecker für Mähwerkmotoren (P7) oben rechts losziehen (http://grauonline.de/wordpress/wp-co...loads/unit.jpg)
3. Meßgerät auf 'Ohm' stellen und dann am losgenommenen Stecker den Widerstand messen. Die Motoren sollten so um die 2-5 Ohm haben (http://monstergarage.at/anleitungen/index.php?resource_0=[id=34].Berichte[id=22].).
Auch die beiden Antriebsmotoren (P3 und P5 - mitte oben) sollten in diesem Bereich liegen. Die Schneidblätter der Mähwerkmotoren sollten sich ganz leicht von Hand drehen lassen.
Testweise mal mit losgenommenem Stecker P7 einschalten und schauen was er macht (hier läuft der beschriebene Start-Vorgang auch ohne angeschlossenem P7 einwandfrei).

Batteriespannung mit und ohne laden überprüfen:
1. Gerät ausschalten
2. Meßgerät auf 'Volt DC(V=)' stellen und dann direkt auf der Platine am Batteriestecker P2 (oben links) die Spannung messen. Sollte so um die 24 Volt liegen.
3. Dann den Ladestecker hinten am Mäher einstecken, und erneut an P2 die Spannung messen. Diese sollte jetzt langsam steigen. Zusätzlich sollte die LED am Ladegerät von rot auf grün wechseln. So wie ich das sehe, sitzt die Ladeelektronik außerhalb im Ladenetzteil drin, also gar nicht im Mäher - im Mäher selbst wird nur die Spannung der Batterie/der Ladestrom gemessen, so dass der Mäher weiß, wann er wieder losfahren soll.

UPDATE: Die nette Dame von Tianchen hat soeben geantwortet - scheinbar gibt es kein Service Manual aber sie hilft gerne weiter - sie schreibt:

Please remove the driving motor wire connecting from PCB board . And then check how long the cutting mower works ?
If the working time is more than 2 seconds . Please remove RBS33 Q=45 degrees from the PCB .
And then restart the mower , What about that ?

Man soll also P3 und P5 losziehen, dann überprüfen, wie lange die Schneidblätter drehen - Falls länger als 2 Sekunden, soll man den Neigungssensor RBS33 auf der Platine austauschen. Nachvollziehen kann ich das (noch) nicht, denn das Scheidwerk wird ja erst nach Kontakt mit der Ladestation eingschaltet (siehe Start-Vorgang) - generell sorgt der Neigungssensor (ein einfacher Schalter, welcher ab 45 Grad Neigung schaltet) dafür, dass die Motoren für die Schneidblätter abgeschaltet werden sobald man den Mäher um mehr als 45 Grad neigt (Sicherheitsabschaltung-funktioniert ohne zutun der Software). Wenn dieser defekt wäre, hätte das keine Auswirkungen auf den Start, also solange der Mähwerk nicht eingeschaltet ist.

[Alexander Grau]

Um nochmal auf die Sache mit dem " Reverse Engineering " zu kommen.
Beim Tantchen scheint das mit dem schriftlichen vorgehen ja noch hinzuhauen,
aber beim RoboMow ist dies wahrscheinlich zu Fehlerträchtig.
Bernd_Stein

Konkret bin ich so vorgegangen: Zuerst habe ich mir die Platine in die Hand genommen, die Beschriftungen aller Bauteile entziffert und dann die zugehörigen Datenblätter für jedes Bauteil aus dem Netz gesucht, um an die Pin-Belegung der einzelnen Bautteile zu gelangen, sowie die allgemeine Funktionsweise der Bauteile zu erfahren. Als nächstes habe ich dann die wichtigen Leitungen (also meist Steuerleitungen) ausgehend von diesen Bauteilen auf der Platine mit dem Auge verfolgt sowie jede Leitung abschnittsweise zur Überprüfung durchgemessen, bis ich letzten Endes jede Leiterbahn aufgemalt und für einige dann an einem PIN zur CPU angelangt bin. Die I/O-Belegung (also welcher PIN steuert was) braucht man ja auch für die Programmierung (selbst wenn man wieder eine baugleiche CPU einbaut) - diese Arbeit kann einem keiner Ersparen :/.

[Bernd_Stein]

Konkret bin ich so vorgegangen:
...
ausgehend von diesen Bauteilen auf der Platine mit dem Auge verfolgt sowie jede Leitung abschnittsweise zur Überprüfung durchgemessen, bis ich letzten Endes jede Leiterbahn aufgemalt und für einige dann an einem PIN zur CPU angelangt bin.
...
- diese Arbeit kann einem keiner Ersparen :/.

Ich denke nach wie vor ist es bei dieser Platine nicht sinnvoll händisch vorzugehen.

http://louispayen.apinc.org/tondeuse.../reperage3.jpg

Ein wirklich braubarer Ansatz ist dieser hier. Stelle mir sogar vor mit der richtigen Software, - so wie bei Eagle - sich die einzelne ausgesuchte Verbindung hell darstellen zu lassen. Verbindungen die man schon verfolgt hat, werden ja einfach mit einer auffallenden Farbe nachgezeichnet, so sieht man, was schon gemacht hat und was nicht.
Ein Anfang wurde ja schon gemacht, indem die Bauteile auf der Platine mit ihrem Präfix versehen wurden.

http://www.instructables.com/id/How-...rom-a-circuit/

Bernd_Stein

[Alexander Grau]

Die Platine ist allerdings der Hammer - entwickelt man heute noch so aufwändig?! Es gibt doch moderne uC (so wie dieser China STC uC oder von Atmel), die alles Mögliche (SRAM, Flash, AD-Wandler etc.) schon eingebaut haben - Das sieht wirklich nach viel Arbeit aus ... was sind bloss die ganzen kleineren Uxyz Bauteile mit den 16 PINs - sind das diverse TTL-Bausteine?! Sieht für mich irgendwie (auf den ersten Blick) nach extrem aufwändiger Entwicklung aus - nach näherer Betrachtung würde ich meine Meinung vermutl. wieder ändrern ... ein richtig hochauflösendes Bild wäre Vorteilhaft, dann könnte man u.U. die Bezeichnungen der Bauteile lesen...

[Bernd_Stein]

Habe da jemanden gefunden der die Sache mit einem RoboMow RL550 anscheinend angefangen hat.
Denke nicht das es Fertig ist. Leider spricht er auch nicht unsere Sprache.

http://louispayen.apinc.org/tondeuse/


P.S. Die Maße von der Platine sind 135mm x 290mm.
Rückseitig sind keine Bauteile, - nur eine Brücke so vermute ich -, aber einige Testpunkte.


Bernd_Stein

[Lotz61]

Hallo und danke nochmals für die vielen und superschnellen Antworten.
Das sind ja mehr Tipps als ich jemals erwartet hatte.

Zunächst kurz zum Start-Verhalten:
Im Moment - also im defekten Zustand - drehe ich den Schlüssel herum, dann ist einige Sekunden Ruhe, danach drehen die Mähwerkmotoren (beide !) für etwa 1 Sekunde an und die Fahrwerkmotoren ziehen ebenfalls kurz an. Dann geht alles wieder aus und der Mäher piepst.
Wenn ich den Stecker P7 abziehe und dann den Schlüssel drehe, fährt der Mäher los und sucht den Induktionsdraht bzw. die Ladestation. die Mähwerkmotoren laufen dabei nicht an.
(Übrigens: Bei mir haben sich am Mäher nach dem Einschalten die Schneidemesser immer gleich mitgedreht, auch wenn der Mäher noch auf seinem ersten kurzen Weg zur Ladestation war, um sich dort "anzumelden". D.h. die Mähwerkmotoren sind nicht erst dann angelaufen, wenn der Mäher die Station verlassen hat.)

Heute habe ich einige der Stecker durchgemessen.
Am Stecker P7 messe ich 2 Ohm.
Gleiches habe ich an P3 und P5 gemessen.

Am Stecker P2 messe ich (bei ausgeschaltetem Gerät) 74 V (DC ?)
Wenn ich dann den Ladestecker einstecke, steigt die Spannung auf 82 V, allerdings AC ? Es ist nicht erkennbar, dass die Spannung steigt.
Habe auch die Spannung direkt im Ladestecker gemessen. Auch dort waren es 82 V.
Hier könnte es sein, dass sich auch mit dem Messgerät nicht zurecht komme, jedenfalls kann ich einige Messungen nicht genau nachvollziehen, zumal - wie Du geschrieben hattest - ja alles DC- werten sein sollten.

Wenn ich - dem Rat der netten Dame von Tianchen folgend - die beiden Stecker P3 und P5 abziehe und dann anschalte, passiert das gleiche, als wenn die Stecker eingesteckt wären. .D.h., das Mähwerk läuft kurz los und hält dann nach ca. 1 Sekunde wieder an.

Scheint doch ein etwas schwierigerer Fall zu sein, auch wenn ich noch Hoffnung habe, dass vielleicht wirklich nur ein Laderegler für den Akku defekt ist.
Übrigens, wenn nicht den Mäher mit den Kontakten an die Ladestation bringe, bleibt dort die Lampe grün, d.h. die Ladestation geht davon aus, dass eine Akkuladung nicht erforderlich ist. Die Ladestation hat aber definitiv nichts abbekommen.

Beste Grüße und ein schönes Osterfest!

[Alexander Grau]

Zunächst kurz zum Start-Verhalten:
Im Moment - also im defekten Zustand - drehe ich den Schlüssel herum, dann ist einige Sekunden Ruhe, danach drehen die Mähwerkmotoren (beide !) für etwa 1 Sekunde an und die Fahrwerkmotoren ziehen ebenfalls kurz an. Dann geht alles wieder aus und der Mäher piepst.
Wenn ich den Stecker P7 abziehe und dann den Schlüssel drehe, fährt der Mäher los und sucht den Induktionsdraht bzw. die Ladestation. die Mähwerkmotoren laufen dabei nicht an.

D.h. der Mäher beginnt ohne gestecktem P7 die Arbeit dann so wie er das sollte, richtig (natürlich ohne das Mähwerk)? Wenn also ohne P7 alles läuft, könnte es darauf hindeuten, dass der Motorstrom für das Mähwerk ständig zu hoch ist bzw. nicht mehr richtig gemessen wird (und daher der Mäher abschaltet). Der Motorstrom wird über einen Widerstand auf der Platine gemessen. Der Motor wird gesteuert über den Transistor Q4 (mit Kühlkörper) oben rechts auf der Platine (und damit der Strom). Sieht man irgendwelche Beschädigungen, wenn man von vorne auf den Transistor Q4 schaut?
Beginnt er zu laden (LED am Ladegerät geht auf grün), wenn man P7 losnimmt und dann den Ladestecker hinten hineinsteckt?

(Übrigens: Bei mir haben sich am Mäher nach dem Einschalten die Schneidemesser immer gleich mitgedreht, auch wenn der Mäher noch auf seinem ersten kurzen Weg zur Ladestation war, um sich dort "anzumelden". D.h. die Mähwerkmotoren sind nicht erst dann angelaufen, wenn der Mäher die Station verlassen hat.)

Ich glaube, meiner hat das im Werkzustand auch gemacht - evtl. hat das mit meinen eigenen Modifikationen zu tun, dass er das Mähwerk hier nicht mehr beim Start einschaltet, muss ich hier nochmal überprüfen - Das Mähen entlang der Induktionsschelife beim Start hat den einfachen Sinn, die Graskante sauber zu mähen - im normalen Betriebsmodus könnte er das nicht bewerkstelligen.

Heute habe ich einige der Stecker durchgemessen. Am Stecker P7 messe ich 2 Ohm. Gleiches habe ich an P3 und P5 gemessen.
Am Stecker P2 messe ich (bei ausgeschaltetem Gerät) 74 V (DC ?). Wenn ich dann den Ladestecker einstecke, steigt die Spannung auf 82 V, allerdings AC ? Es ist nicht erkennbar, dass die Spannung steigt. Habe auch die Spannung direkt im Ladestecker gemessen. Auch dort waren es 82 V.
Hier könnte es sein, dass sich auch mit dem Messgerät nicht zurecht komme, jedenfalls kann ich einige Messungen nicht genau nachvollziehen, zumal - wie Du geschrieben hattest - ja alles DC- werten sein sollten.

Die Motoren scheinen alle in Ordnung zu sein (soweit man das aus der Ferne beurteilen kann). Die höhere Spannung (DC) ist etwas seltsam und würde bedeuten, dass deine Motoren mit ca. 80V (DC) statt wie bei mir mit 24V arbeiten (extrem unwahrscheinlich - vermutl. hast dein Meßgerät falsch eingestellt) - steht eine Spannungsangabe (Aufkleber) an den Motoren? Beim Laden geht dein Meßgerät automatisch auf AC, weil das Laden mit einer gepulsten Spannung passiert (d.h. ein Wechselsignal, und bei so einem geht das Meßgerät im Auto-Modus dann auf AC). Versuche mal, dein Meßgerät manuell auf DC einzustellen (also kein Automodus - geht bei einigen Meßgeräten, indem man die DC/AC Taste während der Messung kurz drückt, bei anderen vorher auswählen o.ä.). Die Spannung steigt ganz langsam, etwa alle 20 Sekunden um 0,5 V.

Wenn ich - dem Rat der netten Dame von Tianchen folgend - die beiden Stecker P3 und P5 abziehe und dann anschalte, passiert das gleiche, als wenn die Stecker eingesteckt wären. .D.h., das Mähwerk läuft kurz los und hält dann nach ca. 1 Sekunde wieder an.

Laut Tianchen wäre dieses Verhalten korrekt, also kein defekter Neigungssensor RBS33.

Scheint doch ein etwas schwierigerer Fall zu sein, auch wenn ich noch Hoffnung habe, dass vielleicht wirklich nur ein Laderegler für den Akku defekt ist.
Übrigens, wenn nicht den Mäher mit den Kontakten an die Ladestation bringe, bleibt dort die Lampe grün, d.h. die Ladestation geht davon aus, dass eine Akkuladung nicht erforderlich ist. Die Ladestation hat aber definitiv nichts abbekommen.

Wenn die Batteriespannung an P2 in etwa der Spannung entspricht, welche am Akku angegeben ist (bei mir 2 x 12V = 24V) bzw. auf den Motoren angegeben ist, wäre der Akku auch noch ausreichend voll zum Mähen und das erkennt der Mäher.

Hast du mal auf der Platine geschaut, ob man ein Bauteil erkennt, welches etwas dunkel geworden ist? Sollte eigentlich der Fall sein, wenn was abgeraucht ist.
Gruss,
Alexander