Tianchen GC-158 Erfahrungen? [was JP Rasenmäher Roboter]

[Alexander Grau]

Man erkennt glaube ich serhr gut daran, dass mir Software mehr zusagt als Schaltbilder (deshalb ja auch "Pseudo-Schaltbilder") - Irgendwie fehlt mir die Zeit, das ganze mal ordentlich neu aufzumalen (Freiwillige vor ) ...

Wie sicher der konverierte Mähroboter nun macht? Kurz nachdem ich den Code für die Induktionsschleifen fertiggestellt hatte und darangehen wollte, den Code für das "nach-Hause-Fahren" zu schreiben (bei mir hat der Mähroboter übrings eine Plexiglas-Box ), ist diese ja wie beschrieben ^^ ausgefallen. In den vielen Tests davor lief er aber schon mal nicht schlecht, eigentlich schon fast so wie der Original-Roboter. Zum richtigen Einsatz auf der gesamten Mähfläche ist ist es aber nie richtig gekommen - außer mit der Original-SW, und die hat wie auf meiner Seite ja beschrieben so einige Probleme mit unserer nicht ganz einfachen Grasfläche ...
Kurzum: alles noch im Entwicklungsstadium

[robi2mow]

Hallo Alexander!

Tolle Arbeit. So einen schnellen Code Entwickler könnte ich bei meinem Projekt auch brauchen. Vielleicht kann ich ein paar Zeilen übernehmen

An ZM1178 herzlichen Dank für die Bilder.
Wo ist den Dein Heimatort? Hätte das Ding gerne mal in Natura gesehen.

Grüsse aus Graz

[ZM1178]

Hallo robi2mow!

Ich bin in Amstetten zu Hause.

@Alexander: Tolle Sache. Genau so etwas habe ich gesucht. Denn ich möcht e meinen Robi auch modifizieren mit einer neuen MCU.

LG

[Alexander Grau]

Hallo,

wie ich ja schon bereits angedeutet hatte, Suche ich nach einer Möglichkeit, den Roboter in seinem Arbeitsgebiet (Rasen) in Schach zu halten; Induktionsschleife scheidet schon mal aus (zu viel Arbeit).

Nun habe ich vor kurzem erfahren, dass der neueste 4WD-Roboter von Zucchetti (Blitz) auf der Unterseite mit 6 Feuchtigkeitssensoren (jeweils 3 vorne+hinten) ausgestattet ist und dass hiermit das Problem optimal zu lösen ist.

Ich selbst kann mir das irgendwie nicht vorstellen - es hängt natürlich in großem Maße von der Beschaffenheit dieses Sensors ab.

Also habe ich mir jetzt erstmal zwei Feuchtesensoren für jeweils 7,61 EUR bestellt (HopeRF HH10D - fertige Platine mit Sensor und Impulsausgang mit Frequenz abhängig von der Luftfeuchtigkeit, Ansprechzeit typ. ca. 5 s).

Wie das Ergebnis ausgefallen ist, werde ich hier berichten.

Gruss,
Alexander

[turpit]

Als ich das allererste Mal über Rasenmäherroboter nachgedacht habe, fand ich Induktionsschleifen ja auch schon recht "uncool". Aber wenn man man nur einen einfachen Microcontroller hat, ist das vielleicht doch die pragmatischste Variante. Sonst endet man irgenwann nach Umwegen über GPS bei Bilderkennung. Bei Feuchtigkeitssensoren sehen ich schon geschnetzeltes Gemüse vor mir. Zumindest bei uns.

Induktionsschleifen sind ja auch gar nicht so unflexibel und die Veränderungen der Gartentopologie auch eher langsam. Vielleicht fehlt nur noch eine einfache Methode zur Suche von Schleifenunterbrechungen um den Frust zu begrenzen. Vielleicht elektrostatisch? Habe mal ein wenig im Internet gesucht, aber bisjetzt noch ohne Erfolg. Das kann doch kein neues Problem sein.

[Alexander Grau]

Induktionsschleifen bleiben zwar die erste Wahl, ich denke ich habe aber inzwischen einen sehr guten Ansatz für eine Alternative gefunden...

Mein erster Gedanke mit den Feuchtesensoren (welche die Luftfeuchtigkeit messen) funktioniert nicht wirklich, weil die Luftfeuchtigkeit sich nicht mehr groß ändert, sobald die Sensoren (oder das Material, welches sie umgibt) einmal naß geworden sind. Und sie sind viel zu träge.

Aber: der Grundgedanke ist richtig - Rasen ist immer etwas feucht und die Feuchtigkeit ist örtlich relativ homogen verteilt (geringe lokale Schwankungen). Diese kann man mit zwei in einem Abstand zueinander angebrachten Elektroden über den elektr. Leitwert indirekt messen.
Pflastersteine, Blumenbeete, Rabatten, etc. und natürlich Luft weisen eine meßbar anderen Leitwert auf.
Ich vermute mal, genau so machen dies die Entwickler vom zuvor genannten "Blitz" (^^).

Meine Messungen und mein erster Prototyp (mit nur zwei Elektroden unten vorne am Mähroboter) zeigen mir, dass dieser Ansatz wirklich vielversprechend ist - über der Leitwert kann ich den Rasen 100%tig von nicht-Rasen unterscheiden - selbst wenn sich wie bei uns Bodendecker am Rasenrand befinden (nur leicht höher als Rasen), ist das über einen niedrigeren Leitwert meßbar.

Allerdings muß man das ganze einigermaßen intelligent umsetzen, damit es in unterschiedlichen Umgebungen funktioniert. Meine Idee ist als nächstes vorne und hinten Elektroden anzubringen, und dann nur über die Differenz von vorderen und hinteren Leitwert zu gehen. Nur so kann man lokale Schwankungen und auch Jahreszeit-/Tageszeit-Schwankungen umgehen.

Schaltung ist trivial: Spannungsteiler, also mit z.B. 8 MOhm (Widerstand 1) und Elektroden als Widerstand 2 in Reihe - an Widerstand 1 ist dann der Leitwert als Spannung zu messen.

Beispielmeßwerte:
Rasen (derzeit sehr feucht): 1-5 MOhm
Bodendecker: 15 MOhm

Wichtig ist auch, dass die Elektroden so angebracht werden (z.B. auf kurzen Kunststoffbolzen/-stiften), so dass z.B. festgeklebte Blätter an der Unterseite des Mähroboters den Leitwert nicht verändern.

Wenn es wieder trockener geworden ist, werde ich mal weitere Messungen durchführen

Bis denne,
Alexander

[Richard]

Ich könnte mir sogar vorstellen den Mäher damit gezielt Mähen zu lassen. Frisch gemähter Rasen "Blutet" sollte also Feuchter als der noch un gemähte sein.

Gruß Richard

[turpit]

Wenn ich mir nicht gestern eine gusseiserne Grillpfanne auf den Fuß geschmissen hätte, wäre ich direkt messen gegangen.

In San Jose haben die mit HIH-4000 Feutchtigkeitssensoren von Honeywell gearbeitet. Leider funktioniert die komische Honeywellwebseite bei mir weder mit Firefox noch IE. Die Teile kosten wohl über 20€. In dem San-Jose-Papier is von "5 us response time" die Rede. Was immer das bedeutet. Leider sagt die liebe San Jose University nichts darüber, wie gut ihr Roboter funktioniert.

Die Alternative ist natürlich immer noch Bildverarbeitung, entweder onboard oder auf einen Server ausgelagert. Ein Sheeva Plug braucht maximal 7W. Ein Automover 230 ACX braucht laut Handbuch 42W beim Schneiden. Also nicht unmmöglich, insbesondere mit LiPos. Da wird dann auch noch vieles anderes möglich.

[Richard]

5 µs Respose dürfte die Auswerte zeit bedeuten, also man kann alle 5 µs einen neuen Wert abfragen. (Vermutung!)

Gruß Richard

[turpit]

Ich frag' mich ja wirklich ob das San-Jose-Teil überhaupt funktioniert hat. Im Datenblatt-Lesen sind die jedenfalls nicht die Besten. Laut Honeywell haben die Sensoren eine Response Time (1/e) von 5s. Also hat der Sensor nach 5s ungefähr 60% eines Sprunges der relativen Luftfeuchtigkeit mitgekriegt. Hier (Figure 1) gibt's auch noch ein Bildchen dazu. Ob das reicht? Ich fürchte immer noch um das Gemüse.

Warum haben Hersteller von Luftfeuchtesensoren Alexanders einfache Widerstandsmessung noch nicht entdeckt? Wenn der Fuß wieder funktioniert muß ich mal in den Garten. Ich bin aber irgendwie mißtrauisch. Ich glaube die Zeit ist reif für Bildverarbeitung im Rasenmähroboter. Mit 1 GHz ARM kommt man doch schon recht weit. Oder zurück zur Schleife.

PS: "grass erkennung" liefert bei Google interessante aber nicht direkt weiterführende Treffer.