ZitierenIch könnte mir sogar vorstellen den Mäher damit gezielt Mähen zu lassen. Frisch gemähter Rasen "Blutet" sollte also Feuchter als der noch un gemähte sein.
Gruß Richard
Induktionsschleifen bleiben zwar die erste Wahl, ich denke ich habe aber inzwischen einen sehr guten Ansatz für eine Alternative gefunden...
Mein erster Gedanke mit den Feuchtesensoren (welche die Luftfeuchtigkeit messen) funktioniert nicht wirklich, weil die Luftfeuchtigkeit sich nicht mehr groß ändert, sobald die Sensoren (oder das Material, welches sie umgibt) einmal naß geworden sind. Und sie sind viel zu träge.
Aber: der Grundgedanke ist richtig - Rasen ist immer etwas feucht und die Feuchtigkeit ist örtlich relativ homogen verteilt (geringe lokale Schwankungen). Diese kann man mit zwei in einem Abstand zueinander angebrachten Elektroden über den elektr. Leitwert indirekt messen.
Pflastersteine, Blumenbeete, Rabatten, etc. und natürlich Luft weisen eine meßbar anderen Leitwert auf.
Ich vermute mal, genau so machen dies die Entwickler vom zuvor genannten "Blitz" (^^).
Meine Messungen und mein erster Prototyp (mit nur zwei Elektroden unten vorne am Mähroboter) zeigen mir, dass dieser Ansatz wirklich vielversprechend ist - über der Leitwert kann ich den Rasen 100%tig von nicht-Rasen unterscheiden - selbst wenn sich wie bei uns Bodendecker am Rasenrand befinden (nur leicht höher als Rasen), ist das über einen niedrigeren Leitwert meßbar.
Allerdings muß man das ganze einigermaßen intelligent umsetzen, damit es in unterschiedlichen Umgebungen funktioniert. Meine Idee ist als nächstes vorne und hinten Elektroden anzubringen, und dann nur über die Differenz von vorderen und hinteren Leitwert zu gehen. Nur so kann man lokale Schwankungen und auch Jahreszeit-/Tageszeit-Schwankungen umgehen.
Schaltung ist trivial: Spannungsteiler, also mit z.B. 8 MOhm (Widerstand 1) und Elektroden als Widerstand 2 in Reihe - an Widerstand 1 ist dann der Leitwert als Spannung zu messen.
Beispielmeßwerte:
Rasen (derzeit sehr feucht): 1-5 MOhm
Bodendecker: 15 MOhm
Wichtig ist auch, dass die Elektroden so angebracht werden (z.B. auf kurzen Kunststoffbolzen/-stiften), so dass z.B. festgeklebte Blätter an der Unterseite des Mähroboters den Leitwert nicht verändern.
Wenn es wieder trockener geworden ist, werde ich mal weitere Messungen durchführen
Bis denne,
Alexander
Ich könnte mir sogar vorstellen den Mäher damit gezielt Mähen zu lassen. Frisch gemähter Rasen "Blutet" sollte also Feuchter als der noch un gemähte sein.
Gruß Richard
Wenn ich mir nicht gestern eine gusseiserne Grillpfanne auf den Fuß geschmissen hätte, wäre ich direkt messen gegangen.
In San Jose haben die mit HIH-4000 Feutchtigkeitssensoren von Honeywell gearbeitet. Leider funktioniert die komische Honeywellwebseite bei mir weder mit Firefox noch IE. Die Teile kosten wohl über 20€. In dem San-Jose-Papier is von "5 us response time" die Rede. Was immer das bedeutet. Leider sagt die liebe San Jose University nichts darüber, wie gut ihr Roboter funktioniert.
Die Alternative ist natürlich immer noch Bildverarbeitung, entweder onboard oder auf einen Server ausgelagert. Ein Sheeva Plug braucht maximal 7W. Ein Automover 230 ACX braucht laut Handbuch 42W beim Schneiden. Also nicht unmmöglich, insbesondere mit LiPos. Da wird dann auch noch vieles anderes möglich.
5 µs Respose dürfte die Auswerte zeit bedeuten, also man kann alle 5 µs einen neuen Wert abfragen. (Vermutung!)
Gruß Richard
Ich frag' mich ja wirklich ob das San-Jose-Teil überhaupt funktioniert hat. Im Datenblatt-Lesen sind die jedenfalls nicht die Besten. Laut Honeywell haben die Sensoren eine Response Time (1/e) von 5s. Also hat der Sensor nach 5s ungefähr 60% eines Sprunges der relativen Luftfeuchtigkeit mitgekriegt. Hier (Figure 1) gibt's auch noch ein Bildchen dazu. Ob das reicht? Ich fürchte immer noch um das Gemüse.
Warum haben Hersteller von Luftfeuchtesensoren Alexanders einfache Widerstandsmessung noch nicht entdeckt? Wenn der Fuß wieder funktioniert muß ich mal in den Garten. Ich bin aber irgendwie mißtrauisch. Ich glaube die Zeit ist reif für Bildverarbeitung im Rasenmähroboter. Mit 1 GHz ARM kommt man doch schon recht weit. Oder zurück zur Schleife.
PS: "grass erkennung" liefert bei Google interessante aber nicht direkt weiterführende Treffer.
Du bist nicht der erste und wirst auch nicht der letzte sein der gerne eine Graserkennung hätte. Aber Du hast mich auf eine Idee gebracht. Ich kenne eine Junge Doktorandin die an / mit Hochthempratur Brennstoffzellen arbeitet, also am Arbeitsplatz recht brauchbares Gerät hat und vor allem auch jede Menge Hirn im Schädel herumschleppt. Möglich das die Dame einen brauchbaren Tipp geben kann?
Gruß Richard
Ansätze gibt's zu Hauf - mit minimalem Aufwand das maximale herausholen wäre die beste Lösung
Nunja, die Widerstandsmessung ist noch nicht ganz vom Tisch (ich warte noch auf trockeneres Wetter, um wirklich sicher gehen zu können...ich bleibe dran!) und trotzdem habe ich mich schon mal nach Alternativen umgesehen- diesmal: Kapazitätsmessung!
Die Grundidee ist eigentlich ganz einfach: Ein Oszillator (z.B. mit Timer NE555) wird durch eine Kapazität in seiner Frequenz geändert - Wenn man nun eine Elektrode in den Rasen eintaucht (z.B. Draht in einem Rohr), verändert sich die Kapazität mit der Rasenhöhe und damit die Frequenz des Oszillators (fester Abstand vom Boden zur Elektrode vorausgesetzt). Die Elektrode ist so beschaffen, dass nur der sie umgebende Rasen detektiert wird:
Ist die Kapazität höher als ein bestimmter Wert (Rasen lang), wird er gemäht - ist sie niedriger als ein bestimmter Wert, wird der Bereich gemieden (bereits gemäht/kein Rasen).Code:RR E RR RR E RR RR E RR RR RR BBBBBBB R: Rasen E: Elektrode B: Boden
[Gegenstände sollte man eigentlich auch hierüber erkennen können (Kapaztität von z.B. 3 Sensoren vorne nicht gleichmäßig/außerhalb des zulässigen Wertebereichs).]
[Wo genau legt man den Schwellwert für ungemähten/gemähten Rasen? Nun, man könnte dies durch einen fortlaufenden Vergleich von vorderen und hinteren Sensoren machen: wenn die vorderen einen vergleichbaren Wert wie die hinteren liefern, ist der Rasen ungemäht - ist das Mähwerk eingeschaltet, liefern kurze Zeit später die hinteren den Wert für die gemähte Rasenlänge]
Die zugehörige Schaltung dürfte der eines astabilen Multivibriators (AMV) ähneln (Kondensator C1 weggelassen und stattdessen an Pin 2 die Elektrode, welche gegen den Boden eine Kapazität darstellt).
PS: Beim US-Patentamt einfach mal nach "Lawn-mower with sensor" suchen - bin dort auf diesen Ansatz gestoßen(wollte unbedingt wissen, wie dieser italienische Rasenmähroboter so gut Rasen detektieren kann)
Hier gabs schon mal einen Erfahrungsbericht zum AmbrogioL50 mit diesen Sensoren:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=466556#466556
alles über meinen Rasenmäherroboter (wer Tippfehler findet darf sie gedanklich ausbessern, nur für besonders kreative Fehler behalte ich mir ein Copyright vor.)
Interessanter Link, das US-Patentamt. Ich hätte gedacht da auch ein paar Anmeldungen von Husqvarna zu finden, aber vielleicht haben die nur in Europa angemeldet.
Die Idee ersteinmal manuell rundherum zu mähen und dann den Mähwiderstand zur Steuerung zu verwenden war ja wirklich mal innovativ. Leider nicht so praktisch, aber vielleicht zur Kursoptimierung recyclebar.
Eine interessante Sensorvariante fand ich den "rocking condition sensor". Ich habe mich auch schon mal beim mit der Hand über den Rasen streichen erwischt.
Ich denke immer noch das Bilderkennung zur Pfadoptimierung inzwischen wirtschaftlich und technisch für einen Rasenmäher machbar ist. Sheevaplugs mit 1 GHz ARM und 7W kosten 120 Euro (floating point performance ist vielleicht ein Problem). Für eine Induktionschleife für "failsafe" sehe ich allerdings wenig Alternativen, auf jedenfall für kommerzielle Angebote, aber wohl auch für Eigenbastelei. Alle Aussagen in diesem Absatz sind gepflegte Vorurteile, die durch keinerlei praktische Erfahrung gefiltert sind.
PS: Rasenmäherroboter mit Parrot Drohne zur Wegführung. Eher aus der Abteilung Dr. Seltsam.
Sind die komischen silbernen Zylinder die "Zucchetti Gras Sensoren"? Ob das wohl so wie in Alexanders Skizze funktioniert? Oder eher mit LEDs? Aber wohl leider keine "rocking condition sensors". Schade.
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