Hallo,

Ich habe folgendes Problem: Bei meinem eigenbau-Segway verwende ich zwei Felgenmotoren. BLDC, 36V, 1kW je Motor. Bei der Ansteuerung verwende ich im Moment Blockkommutierung. So lange ich auf ebener Fläche rumfahre funktioniert das auch einwandfrei. Mein Problem tritt auf, wenn ich z.B. langsam einen Randstein hochfahren möchte. Die Räder beginnen sich zu drehen, bis Kommutiert werden muss. Beim Kommutieren bricht das Drehmoment kurz ein, was zur Folge hat, daß sich das ganze Teil wieder rückwäts bewegt. Das löst dann natürlich erneut ein Kommutieren aus. Das geht so schnell daß der ganze Motor Pfeift, ohne jedoch ein nennenswertes Drehmoment zu erreichen.

Ich habe nun bei einem Testmotor zusätzlich 3 weitere Hallsensoren eingebaut und zu einem Signal zusammengefasst. Ich kann jetzt also alle 30° anders Kommutieren (30° Elektrisch). Ich habe auch einen neuen Motorregler gebaut der jetzt einen Sinus (in 30° Schritten) vorgibt. Ein glattes Drehmoment habe ich aber noch immer nicht erreicht.

Jetzt meine Frage: Hat sowas schonmal einer gemacht? Brauche ich noch mehr Sensoren? Kann ich das Problem überhaupt lösen? Es geht immerhin dauernd um eine Drehzahl knapp über 0. Sobald das Ding fährt ist auch die Blockkommutierung problemlos.