Es hat alles seine Vor- und Nachteile.
Ein BRNE wird man durch ein if(....) ersetzten.
Wenn man gleich mal Funktionen wie printf auseinander nimmt, ist das sicher nicht zielführend.
Allerdings ist motor links(on) auch nur eine Funktion.
Wenn du diesen dann an deine Bedürfnisse anpassen willst, musst du auch da hineinsteigen.
Zwei oder drei Zeilen C-Code ergeben schnell mal 30 Zeilen Assembler.