Hallo,
habe eine kleines Programm geschrieben um mich mal langsam einzuarbeiten. Habe ein Bumper Programm geschrieben, erst sollten nur je nach gedürckten Bumder die StatusLED's aufleuchten. Das hat auch prima funktioniert
Also wollte ich ein kleines Kollisionsprogramm beginnen, erstmal nur mit dem linken Bumper. Betätige ich den linken Bumper, gehen zwar die StatusLED's an aber der RP6 hält nicht wie gewollt an. Er fährt die 1,5 Sekunden vorwärts und fährt dann gleich Rückwärts.
Wo habe ich da einen Denkfehler?
MfGCode:#include "RP6RobotBaseLib.h" //bindet die RP6RobotBaseLib.h ein int main (void){ initRobotBase(); //initialsiert den Robby powerON(); //aktiviert die Encoder usw. while(1){ task_Bumpers(); //fragt alle 50ms die Bumper ab und speichert den Wert in "bumper_left" und "bumper_right" if(bumper_left != false){ //wenn linker bumper betätigt... setLEDs(0b111000); //schalte SL4, SL5 und SL6 ein moveAtSpeed(0,0); //Stop mSleep(1500); //1,5 Sekunden warten move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING); //fahre 30cm Rückwärts mSleep(800); //... für 0,8 Sekunden rotate(60,RIGHT,180,BLOCKING); //um 180° nach Rechts drehen } else{ setLEDs(0b000000); //schalte alle LEDs aus changeDirection(FWD); //Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen moveAtSpeed(80,80); //Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird } task_RP6System(); //fragt immer wieder die Encoder usw. ab } return 0; }
Ezalo
Das liegt wahrscheinlich an der Lib. Schau Dir mal die RP6RobotBase.lib an. Die task_RP6System ruft die task_motionControl auf. Und aus deinem Speed (0,0) wird dann ...
... mright_des_speed < 22) mright_des_speed = 22;
Ich glaube zum anhalten gibt es den Befehl stop()
Ich habe bereits bis Unendlich gezählt. Zweimal, und zurück
Ich schau mal nach, habe das "moveAtSpeed(0,0);" auch schon mit "stop();" ersetzt gehabt, gleicher effekt ^^
Wie soll ich das jetzt genau verstehen?Und aus deinem Speed (0,0) wird dann ...
... mright_des_speed < 22) mright_des_speed = 22;
meinst du diese Stelle in der Lib?Code:// Move Distance right: if(motion_status.move_L) { if(mright_dist >= preStop_L) { // Stop a bit before the desired distance for .. mright_des_speed = 0; // ... better accurancy. right_i = 0; mright_power = 0; motion_status.move_L = false; } else if(mright_dist >= preDecelerate_L) { // Start to decelerate? mright_des_speed /= 2; if(mright_des_speed < 22) mright_des_speed = 22; } }
Ich mach doch aber garkeinen "move rechts" befehl oder?
Vorher stand hier:
folgendesCode:move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING); //fahre 30cm Rückwärts
was er dann aber auch übersprungen hatte und nach den 1,5 Sekunden gewendet hat.Code:changeDirection(BWD); moveAtSpeed(60,60); mSleep(800);
Ohh, ich hätte mir mal alles durchlesen sollen. Ist glaub ich eher dafür gedacht, dass der Robo geradeausfährt.
Andere Frage: Hast Du es mal mit Kontrollausgaben nach dem BumperEvent probiert?
Ich habe bereits bis Unendlich gezählt. Zweimal, und zurück
Nächste Runde:
Vieleicht muss nach dem stop oder MovateAtSpeed(0,0) auch nur nochmal die task_RP6System(); aufgerufen werden
Ich habe bereits bis Unendlich gezählt. Zweimal, und zurück
Zum 1. Post: Meine Kontrollausgabe sind doch theo. die LED's die angehen oder nicht?
Zum 2. Post: Da eine "task_RP6System();" Befehl einzufügen bringt leider keine Änderung. Problem besteht also leider immernoch.
Hallo
Könntest du noch deinen geänderten Code zeigen? Oder ist das ganz oben immer noch aktuell?
Gruß
mic
[Edit]
Ich hoffe, das funzt so in etwa:
(ungetestet)Code:#include "RP6RobotBaseLib.h" //bindet die RP6RobotBaseLib.h ein int main (void) { initRobotBase(); //initialsiert den Robby powerON(); //aktiviert die Encoder usw. //fragt alle 50ms die Bumper ab und speichert den Wert in "bumper_left" und "bumper_right" task_Bumpers(); while(1) { if(bumper_left != false) //wenn linker bumper betätigt... { setLEDs(0b111111); //schalte SL4, SL5 und SL6 ein moveAtSpeed(0,0); //Stop while(!isMovementComplete()) // Weiterfahren bis Antriebe auf null task_RP6System(); mSleep(1500); //1,5 Sekunden warten setLEDs(0b011011); //schalte SL4 SL5 ein move(60,BWD,DIST_MM(300),NON_BLOCKING); //fahre 30cm Rückwärts while(!isMovementComplete()) // Weiterfahren bis Ziel erreicht task_RP6System(); mSleep(800); //... für 0,8 Sekunden setLEDs(0b001001); //schalte SL4 ein rotate(60,RIGHT,180,NON_BLOCKING); //um 180° nach Rechts drehen while(!isMovementComplete()) // Weiterfahren bis Drehung fertig task_RP6System(); } else { setLEDs(0b000000); //schalte alle LEDs aus changeDirection(FWD); //Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen moveAtSpeed(80,80); //Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird } task_RP6System(); //fragt immer wieder die Encoder, ACS, Bumpers und Motorfunktionen ab } return 0; }
Bild hier
Atmel’s products are not intended, authorized, or warranted for use
as components in applications intended to support or sustain life!
Mit der Änderung von Magelan:
Code:#include "RP6RobotBaseLib.h" //bindet die RP6RobotBaseLib.h ein int main (void){ initRobotBase(); //initialsiert den Robby powerON(); //aktiviert die Encoder usw. while(1){ task_Bumpers(); //fragt alle 50ms die Bumper ab und speichert den Wert in "bumper_left" und "bumper_right" if(bumper_left != false){ //wenn linker bumper betätigt... setLEDs(0b111000); //schalte SL4, SL5 und SL6 ein moveAtSpeed(0,0); //Stop task_RP6System(); mSleep(1500); //1,5 Sekunden warten move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING); //fahre 30cm Rückwärts rotate(60,RIGHT,180,BLOCKING); //um 180° nach Rechts drehen } else{ setLEDs(0b000000); //schalte alle LEDs aus changeDirection(FWD); //Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen moveAtSpeed(80,80); //Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird } task_RP6System(); //fragt immer wieder die Encoder usw. ab } return 0; }
Schlag mich nicht wenn meine EInwürfe nicht funktionieren. Sind alles nur kreative (Denk)Ansätze die ich in den Raum schmeiße
Ich habe bereits bis Unendlich gezählt. Zweimal, und zurück
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen