Bumper betätigt - RP6 ignoriert moveAtSpee Befehl

[Ezalo]

Ist das etwa so rübergekommen? Dann tut mir das leid. War nicht so beabsichtigt.

[Ezalo]

Danke für deine Idee radbruch.
Aber leider funktioniert das so auch nicht. Er fährt immernoch nach den 1,5 Sekunden rückwärts ohne davor anzuhalten.

[radbruch]

So vielleicht:

			setLEDs(0b111111);							//schalte SL4, SL5 und SL6 ein
			//moveAtSpeed(0,0);								//Stop
			stop();
			while(!isMovementComplete())        	// Weiterfahren bis Antriebe auf null
				task_RP6System();
			mSleep(1500);									//1,5 Sekunden warten

[Ezalo]

Das kann doch net sein ^^ Das ist doch nun eigentlich nen recht simples Programm oder?

Mit "stop();" da einfügen kommt leider kein unterschied zustande.

[radbruch]

Also wirklich erklären kann ich das auch nicht:

#include "RP6RobotBaseLib.h"							//bindet die RP6RobotBaseLib.h ein

int main (void)
{
	initRobotBase();										//initialsiert den Robby
	powerON();												//aktiviert die Encoder usw.
//fragt alle 50ms die Bumper ab und speichert den Wert in "bumper_left" und "bumper_right"
	task_Bumpers();

	while(1)
	{
		if(bumper_left != false)						//wenn linker bumper betätigt...
		{
			setLEDs(0b111111);							//schalte SL4, SL5 und SL6 ein
			//moveAtSpeed(0,0);								//Stop
			//stop();
			//powerOFF(); // abwürg
	// folgender Code ist aus emergencyShutdown(0);
	mleft_power = 0; // aktuelle Power
	mright_power = 0;
	OCR1AL = 0; // PWM auf null
	OCR1BL = 0;
			setLEDs(0b011111);							//schalte  SL6 aus
			//while(!isMovementComplete())        	// Weiterfahren bis Antriebe auf null
				//task_RP6System();
			mSleep(1500);									//1,5 Sekunden warten
			//powerON(); // und weiter

			setLEDs(0b011011);							//schalte SL4 SL5 ein
			move(60,BWD,DIST_MM(300),NON_BLOCKING);	//fahre 30cm Rückwärts
			while(!isMovementComplete())        	// Weiterfahren bis Ziel erreicht
				task_RP6System();
			mSleep(800);									//... für 0,8 Sekunden

			setLEDs(0b001001);							//schalte SL4 ein
			rotate(60,RIGHT,180,NON_BLOCKING);		//um 180° nach Rechts drehen
			while(!isMovementComplete())        	// Weiterfahren bis Drehung fertig
				task_RP6System();
		}
		else
		{
			setLEDs(0b000000);							//schalte alle LEDs aus
			changeDirection(FWD);						//Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen
			moveAtSpeed(80,80);							//Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird
		}
		task_RP6System(); //fragt immer wieder die Encoder, ACS, Bumpers und Motorfunktionen ab
	}
	return 0;
}

(getestet)

[Ezalo]

Danke für die Lösung ^^ Warum auch immer die so etwas umständlich sein muss.

[Ezalo]

move(60,BWD,DIST_MM(300),NON_BLOCKING);   //fahre 30cm Rückwärts 
         while(!isMovementComplete())           // Weiterfahren bis Ziel erreicht 
            task_RP6System();

Ist doch eigentlich sinnlos es so zu schreiben oder?
Da in der RP6-Lib:

if(blocking)
		while(!isMovementComplete())
			task_RP6System();

Is mir nur gerade so aufgefallen, getestet hab ichs leider nicht.

[radbruch]

Ja, so ist es sinnlos. So sinnlos wie blockierende Funktionen in der Task-Umgebung des RP6. Sinnvoll wird es erst, wenn alle while-Schleifen entfernt sind und task_RP6System(); nur noch einmalig in der Hauptschleife aufgerufen wird.

[radbruch]

Hallo

Ich bin mir nicht sicher ob das wirklich "besser" ist:

#include "RP6RobotBaseLib.h"							//bindet die RP6RobotBaseLib.h ein

int main (void)
{
	uint8_t schritt=0; // Ausweichen in drei Schritten
	uint16_t pause=0;  // Pausezeit in ms

	initRobotBase();										//initialsiert den Robby
	powerON();												//aktiviert die Encoder usw.

	while(1)
	{
		task_RP6System();
		if(isMovementComplete())
		{
		   if(pause)
			{
			   mSleep(pause);
			   pause=0;
			}
			switch(schritt)
			{
			   case 3:	setLEDs(0b111111);
							mleft_power = 0; 								// Stop
							mright_power = 0;
							OCR1AL = 0;
							OCR1BL = 0;
							pause=1500;										//1,5 Sekunden warten
							schritt--;
							break;

				case 2:	setLEDs(0b011011);
							move(60,BWD,DIST_MM(300),NON_BLOCKING);// Zurück
							pause=800;										// 0,8 Sekunden warten
							schritt--;
							break;

				case 1:  setLEDs(0b001001);
							rotate(60,RIGHT,180,NON_BLOCKING);//um 180° nach Rechts drehen
							schritt--;
							break;

				default:	setLEDs(0b000000);
							changeDirection(FWD);//Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen
							moveAtSpeed(80,80);	//Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird
							if(bumper_left)		//wenn linker bumper betätigt...
							{
		   					schritt=3;        // ... ausweichen
							}
							break;
			} // switch
		} // if
	} // while
	return 0; // wird nie ausgeführt
}

Ist ja spannend. Eigentlich dürfte das gar nicht funktionieren. Bei Case default wird der Bumper ausgewertet. Das geschieht aber nur, wenn isMovementComplete() true ist. Offensichtlich wird isMovementComplete() von moveAtSpeed() nicht beeinflußt, deshalb funktioniert auch dies nicht:

          setLEDs(0b111111);                     //schalte SL4, SL5 und SL6 ein
         //moveAtSpeed(0,0);                        //Stop
         stop();
         while(!isMovementComplete())           // Weiterfahren bis Antriebe auf null
            task_RP6System();
         mSleep(1500);                           //1,5 Sekunden warten

isMovementComplete() ist immer true, die while-Schleife mit dem Taskaufruf wird nie ausgeführt! Deshalb hält der RP6 nicht an.

Die Lösung: Man überprüft selbst die PWM-Werte der Antriebe. Diese stehen in mleft_power und mright_power:

 #include "RP6RobotBaseLib.h"                            //bindet die RP6RobotBaseLib.h ein

int main (void){
    initRobotBase();                                        //initialsiert den Robby
    powerON();                                             //aktiviert die Encoder usw.
    while(1){
        task_Bumpers();                                    //fragt alle 50ms die Bumper ab und speichert den Wert in "bumper_left" und "bumper_right"
        if(bumper_left != false){                           //wenn linker bumper betätigt...
            setLEDs(0b111000);                           //schalte SL4, SL5 und SL6 ein
            moveAtSpeed(0,0);                            //Stop

            while(mleft_power || mright_power) task_RP6System();

            mSleep(1500);                                 //1,5 Sekunden warten
            move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING);  //fahre 30cm Rückwärts
            rotate(60,RIGHT,180,BLOCKING);           //um 180° nach Rechts drehen
        }
        else{
           setLEDs(0b000000);                           //schalte alle LEDs aus
            changeDirection(FWD);                       //Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen
            moveAtSpeed(80,80);                        //Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird
        }
        task_RP6System();                               //fragt immer wieder die Encoder usw. ab
    }
    return 0;
}

(getestet:)

Gruß

mic

[Edit]
Noch einfacher ist es wohl so:

 #include "RP6RobotBaseLib.h"                            //bindet die RP6RobotBaseLib.h ein

int main (void){
    initRobotBase();                                        //initialsiert den Robby
    powerON();                                             //aktiviert die Encoder usw.
    while(1){
        task_Bumpers();                                    //fragt alle 50ms die Bumper ab und speichert den Wert in "bumper_left" und "bumper_right"
        if(bumper_left != false){                           //wenn linker bumper betätigt...
            setLEDs(0b111000);                           //schalte SL4, SL5 und SL6 ein
            move(0,FWD,0,BLOCKING);                       //Stop
            mSleep(1500);                                 //1,5 Sekunden warten
            move(60,BWD,DIST_MM(300),BLOCKING);  //fahre 30cm Rückwärts
            rotate(60,RIGHT,180,BLOCKING);           //um 180° nach Rechts drehen
        }
        else{
           setLEDs(0b000000);                           //schalte alle LEDs aus
            changeDirection(FWD);                       //Motor Drehrichtung auf Vorwärts setzen
            moveAtSpeed(80,80);                        //Fahre Vorwärts bis Bumper gedrückt wird
        }
        task_RP6System();                               //fragt immer wieder die Encoder usw. ab
    }
    return 0;
}