Bau eines Hexapods. Schwierigkeitsgrad?

[5Volt-Junkie]

Hallo Community,

Wenn mein Projekt fertig wird, habe ich vor, ein Hexapod zu bauen. Es wird zwar noch etwas dauern bis ich damit anfangen kann, aber ich will jetzt schon langsam planen wie ich es machen kann.

Mein Wissen:
Elektronik - gut
Mechanik - bin etwas schelchter Mechaniker
Programmierung - grundkenntnisse in Bascom und C(Arduino) aber eher so einer der die Codes zusammenkopiert und die anpasst.
Finanzierung - bin ein Azubi.

Die größten Sorgen mache ich mir wegen der Mechanik und den Kosten der Servos (18 Stück?). Mir ist klar dass die Servos am besten ein Metallgetriebe besitzen sollen.

Welche Servos könnt ihr mir empfehlen? Natürlich spielen da andere Faktoren eine große Rolle wie z.b. Gewicht, Länge Breite. Ich würde mal sagen so zwischen 30 bis max. 50cm soll das sein.
Aus welchem Material lassen sich die Beine am besten fertigen (hab da an Alu oder Makrolon gedacht, kein Holz)?
Wie teuer wird es wenn ich mir das ganze fräsen lasse und wenn, mit welchem Program kann ich die 2/3D Skizze machen.

Wieviel Geld haben die Hexapodbesitzer hier im Forum, für ihren Bot ausgegeben?

es werden mit Sicherheit noch mehrere Fragen auftauchen und ich bedanke mich schonmal bei den jenigen die sich Zeit nehmen meine Fragen durchzulesen und zu beantworten.

[HannoHupmann]

ich denke 1000€ sind eine gute Hausnummer für einen soliden Hexapod. Soviel dürfte ich inzwischen leicht ausgegeben haben. Gerade gibt es in Fertige Projekte einen CFK Hexapod der auch eine Finanzaufstellung enthält.

Im Prinzip kann man auch einen sehr günstigen Hexa bauen, nur hat man mit diesem eventuell wenig spaß bzw. kann höchstens ausprobieren.
Meiner ist übrigens aus Diebond was auch ein sehr gutes Material ist.
Für die Skizze empfehle ich ein CAD Programm (Solid Edge, Catia, AutoCad, ProE, etc.)

Bei der Mechanik gibt es ein paar Punkte die sich einfach bewehrt haben:
- Gegenlager bei den Servos
- Verwindungssteife Oberschenkel
- Servos mit Metallgetriebe und möglichst auch Aluminium Servohorn
- LiPo Akkus
- etc.

Die Gängigen Hexapoden hier im Forum haben durch die Standardservos auch ziemlich ähnliche Parameter. Sie sind zwischen 30 und 70cm lang, etwa 2kg-3kg schwer und haben auch ähnlich lange Füße. In Form und Farbe hat sich jeder aber selbst verwirklicht und ausgetobt.
-

[radbruch]

Hallo

Das war zwar eher eine Eintagsfliege, aber dafür recht günstig:

Bild hier  

Walking asuro: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=42029
Ähnliches Konzept in Sperrholz: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...g.php?p=414624
asuro-crawler: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ag.php?t=51663

Gruß

mic

[5Volt-Junkie]

Danke für eure Antworten.
1000€ hört sich echt wie eine gute Nummer an
Die Eintagsfliege sieht gar nicht mal so schlecht aus. Ist ein 4beiner sehe ich das richtig?

[TobiKa]

Guck dich mal bei den fertigen PRojekten um, dort hat jemand einen Hexapoden mit günstigen (billig) Servos gebaut.

[yaro]

1000€ braucht man für einen soliden Hexa wirklich schon.

An deiner Stelle würde ich mir nicht sorgen um die Mechanik, sondern vielmehr um die Software machen.
Ich weiß nicht wie ausgefeilt dein Hexa werden soll oder wie du ihn steuern willst, aber wenn du ATmegas verwenden willst und dem Hexa interessante Gangarten beibringen willst, wirst du sehr schnell an Leistungsgrenzen stoßen, die fast nur noch mit ausgeklügelter Programmierung zu lösen sind.
Bei meinem Hexa verwende ich allein für die Ansteuerung der Servos und die Koordinierung der Gangarten zwei 20MHz ATmegas, die zu ca. 60% ausgelastet sind. Für Sensoren braucht man dann noch einen Controller.

Was die Servos angeht, so habe ich mit Bluebird-Servos (bms-620 und 630) mit Metallgetriebe sehr gute Erfahrungen gemacht. Die Plastik-Getriebe (selber Servo) sind mir zuhauf kaputt gegangen... Deswegen lieber gleich in Metall investieren.

Was den Corpus angeht, so ist Alu (1,5mm) eine gute Variante.

Wo bist du Azubi? Vielleicht hat ja jemand in deinem Betrieb eine CNC, dann hast du diese Kosten schonmal raus.

Alles in allem ist ein Hexa ein sehr anspruchsvolles Projekt, für dass du dir viel Zeit einplanen solltest.

Gruß, Yaro

[5Volt-Junkie]

Vielen Dank dass ihr euch Zeit genommen habt um mir einige Tipps hier rein zu schreiben.

Guck dich mal bei den fertigen PRojekten um, dort hat jemand einen Hexapoden mit günstigen (billig) Servos gebaut.

Ich will ja keins mit Billigservos bauen, sondern erst mal einige bestellen und dann nach und nach welche dazu kaufen, wo natürlich noch der Fall sein kann, dass die nicht mehr verkauft/produziert werden.

An deiner Stelle würde ich mir nicht sorgen um die Mechanik, sondern vielmehr um die Software machen.

Mir ist klar dass Programmierung eines Hexapodes keine einfache Sache ist. Ich wollte erst mal mit vorgefertigten Bewegungen starten, von mir aus ein Fuss nach dem anderen umstellen. Aber es hat ja noch Zeit bis dahin.

Vielleicht hat ja jemand in deinem Betrieb eine CNC, dann hast du diese Kosten schonmal raus.

Ich glaube wir haben eine CNC-Fräse in unserer Firma, jedoch wird sie für Aufträge belastet und ich vermute mal dass es mit einem Privatprojekt ganz schwierig wird, was gefräst zu bekommen.

...viel Zeit einplanen...

Das ist mir auch klar. Deswegen fange ich jetzt schon an, Tipps und Emfehlungen zu sammeln und das ganze langsam angehen.

Mit welchen Programmen erstellt ihr eure 3D Zeichnungen? Ich vermute dass ich mir das auch noch zulegen sollte. Was für ein Format ist gängig bei den CNCs?

[TobiKa]

Kauf dir 3 Servos und bau damit ein Bein, benutz dafür ruhig etwas günstigere und dann sammel Erfahrung!
Wenn du für das eine Bein eine IK fertig hast und alles nach deinen Wünschen funktioniert, erst dann solltest du Geld in die ganzen "teuren" Sachen investieren.

[5Volt-Junkie]

Kauf dir 3 Servos und bau damit ein Bein

Du hast fast meine Gedanken gelesen. \/
Ich habe mir überlegt kleinen Roboterarm zu bauen, bevor ich mit Hexapod starte, dann aber wegen Kosten diese Gedankten in die Schublade geschossen. Aber ich hab irgendwie gar nicht dabei gedacht, es mit billigen Servos zu bauen. Wird es da eigentlich großen Unterschied zwischen Billig- und Nichtbilligservos geben (Jetzt abgesehen von der Robustheit, Drehmoment und Abmaßen und dem restlichen Faktoren die Nichts mit Softwareansteurung zu tun haben)?

Vielleicht sollte ich doch alles selber sägen, feilen und bohren.
Ich glaube HannoHupmann hat auch alles manuell gemacht.

[MichaF]

Vielleicht sollte ich doch alles selber sägen, feilen und bohren.
Ich glaube HannoHupmann hat auch alles manuell gemacht.

Diesen Ansatz habe ich anfangs auch verfolgt. Und ich habe riesen Respekt vor Leuten die das wirklich durchziehen und am Ende von der Formgebung über Quardrate und Rechtecke hinaus kommen. Denn das kostet richtig Zeit!

Auf mein Hexa wurde ja weiter oder schon verwiesen (CFK Hexabot).

Eine IK für ein einzelnes Bein zu realisieren erfordert extrem viel räumliches Vorstellungsvermögen, insbesondere wenn der Bot selbst geneigt steht wird es auch für ein einzelnes Bein schnell komplex. Dazu sollte man sich vorher Gedanken gemacht haben und zumindest ungefähr wissen wie man die Sache angeht. Nur mit sin/cos bekommt man keine vollständige IK hin. Mit mathematischen Hilfsmitteln wie Vektoren und Matrizen sollte man halbwegs vertraut sein oder zumindest genug Ehrgeiz aufbringen sich die Grundlagen anzueignen.