Bau eines Hexapods. Schwierigkeitsgrad?

[malthy]

Hallo 5V-Junkie,

wie Hanno schon sagte, es gibt viele verschiedene Ansätze um ein Gegenlager zu realisieren. Ich verwende bei meinem Hexa nur ein Gegenlager in der Hüfte, es ist so aufgebaut:

   

Die eigentliche Lagerung auf der Unterseite geschiet nur über eine Art Gleitlager. In dem Alu-Schenkel, den Du auf dem Bild oben siehst, dreht sich eine "Schraube mit Ansatz" (DIN 923). Mit einer minimalen Menge Schmiermittel ergibt das eine recht leichtgängige Lagerung. Im Knie muss mein Bein ohne Gegenlager auskommen, das ist nicht ganz optimal, allerdings habe ich diesen Servo etwas modifiziert, sodass er die radialen Kräfte ganz gut aufnimmt:

   

Zur inversen Kinematik hab ich auf meinem Blog auch ein wenig geschrieben, wenn man mit etwas Ruhe an die Sache herangeht, ist das eigentlich nicht so kompliziert. Wenn's Dich interessiert, kannst Du hier -> http://www.mtahlers.de/index.php/rob...erse-kinematik mal vorbeischauen.

Gruß
Malte

P.S.: hier noch eine Gesamtansicht des Roboters: