Bau eines Hexapods. Schwierigkeitsgrad?

[5Volt-Junkie]

Hallo,

ich habe mir mal gedacht, ich grab mal diesen Beitrag wieder aus und stelle ein paar Fragen.

Ich habe mir viele Gangarten angeschaut und die Variante 3-3 ausgewählt. Jedoch ist mir nicht so ganz klar, wie manche die Rückwärtsbewegung (durch die ein Hexa ja nach Vorne befördert wird) der Füße realisiert haben. In den meisten Videos sieht es wie folgt aus:
Sobald ein Bein den Boden berührt, wird das Bein mit Hilfe des Schulterservos nach hinten bewegt und dabei, von oben betrachtet, mit dem Knie einen Bogen (rot) macht.

Die bessere Lösung wäre natürlich, wenn man den Knieservo die Position nachstellt, damit es eine gerade Linie (grün) wird.

Die etwas in Eile gezeichnete Grafik macht es bisschen verständlicher

Jetzt kommt die Frage ob sie wirklich einen Bogenverlauf machen oder es nur schwer zu erkennen ist.

Wenn ich das mit einem Bogenverlauf mache, wie sehr belaste ich damit die Gelenke und den Rest der Mechanik?
Besonders die Servos würde ich dadurch ungern schrotten.

Wie man auf dem Paint-Bild sehen kann, lege ich mich schon langsam fest wie mein zukünftiger Hexa aussehen wird, nähmlich eckig und eine Länge von ca. 25-30cm haben.

Vielen dank schonmal fürs Durchlesen und eure Antworten.

Ach, @ MeckPommER, danke für deinen leicht verpäteten Senf
Das motiviert mich natürlich und dein Hexa noch mehr.

[robin]

Wenn ich das mit einem Bogenverlauf mache, wie sehr belaste ich damit die Gelenke und den Rest der Mechanik?
Besonders die Servos würde ich dadurch ungern schrotten.

Wichtig bei der Bewegung ist nicht das Knie, sondern die Fußspitze und der Körper. Im idealfall, bewegen sich die Fußspitzen und der Körper des hexapods beim z.B. gerade auslaufen auf einer parallelen Linie. Ohne gewackel, nach oben und unten, gewippe etc. Um diese geradeaus-Bewegung zu ermöglichen muss dein Knie einknicken und diesen Bogenverlauf haben. Und gerade weil das Knie einknicken kann, hast du (falls richtig berechnet) keine mechanische Belastung auf den Gelenken, außer das Gewicht.

Also zu deiner Frage, ja sie machen einen Bogenverlauf und dass ist auch Sinnvoll.

Das kannst du auch selber versuchen. Nimm dir 2 Stifte. Hebe sie wie das Bein eines Hexapods und versuche eine gerade Linie zu zeichnen.
Du wirst feststellen, das wenn du dein Knie auf einer Linie bewegst, sich die "Fußspitze" anhebt oder der "körper" senkt. Solltest du es doch hinbekommen, hast du deinen "Körper" verschoben, sprich Kraft in die Falsche Richtung aufgewendet (Belastung auf die Gelenke).

Im dealfall sollte der Körper/Chassis deinen Hexapods immer eine Bekannte Entfernung vom Boden haben (gut für die Berechnung) und einen Ruhigen Lauf, sprich keine unkontrollierten Bewegungen um z.B. Beschleunigungssensoren zu vertrauen.