@ rolber: Mit dem Speicher hast du völlig recht! Ich hab mit 2 Atmega16 verbunden über SPI angefangen und bin dann auf ATmega644 umgestiegen, weil sie Pinkompatibel sind. Außerdem hat der m128 den Nachteil, dass man ihn nicht (ohne zu übertackten) mit 20MHz laufen lassen kann.

Was das Testbein angeht, so ist das Geschmackssache und hat Vor- und Nachteile.
Ein Nachteil wenn man es mit Billigservos aufbaut ist, dass die Winkel, die zu einem Signal gestellt werden, sich von Servo zu Servo unterscheiden und man so den echten Hexa dann neu kallibrieren muss. Normalerweise ist das kein großes Problem, aber bei manchen Programmstruckturen (z.B. bei extrem zeitoptimierter Servoansteuerung) kann es sich zu einem sehr großen Problem entwickeln.
Ich hab meinen Hexa (zugegeben aus Not, weil ich lange auf die Teile warten musste) erstmal komplett auf dem Papier und dem PC entwickelt. Das heißt ich hab ne CAD Zeichnung gemacht und mit diesen Größen dann die Mathematik dafür entwickelt und die Software geschrieben (die Elektronik war auch schon fertig geplant). Die Software (die wichtigen Funktionen) habe ich dann mit AVRStudio4 simuliert. Erst als alles fertig war, habe ich es dann in die Praxis umgesetzt (und noch ein bisschen Debuggt, was unumgänglich ist).
Ich glaube ich habe dadurch sehr viel Zeit gespart, da ich nicht jeden Fitzelkram gleich getestet habe, sondern mir genug Zeit nehmen konnte, mir über die Funktionsweise Gedanken zu machen. Außerdem habe ich so einige Servos vor der Zerstörung bewahrt, denn wenn ich mal daran denke, was ich so für Fehler in den Programmen gemacht habe, hätte ich schon sehr viel Geld ausgeben müssen, um all diese Servos zu ersetzen.

Was die Mathematik angeht, so bin auch ich der Meinung,dass man für flüssige Bewegungen kaum um Matritzen umherkommt. Allerdings Muss man kein Mathematiker sein, um einige Matritzen gezielt awenden zu können. Für normale Bewegungen reichen einfache Drehmatritzen schon aus, und die gibt es gut aufgelistet bei wiki.

Gruß, Yaro