drecksbot - Mein erster Roboter

[filth]

We will see

[nero123]

Hallo
ich hab meinen mit Schrittmotoren am laufen.Hatte mir auch alle möglichen Boards von robotikharware gekauft (Lieferzeit immer Ca.3Wochen)und die Dinger zusammengelötet.Dann hat nichts richtig funktioniert.Bausteine usw.defekt,keinen Support von der Firma.------------
Hab mir dann fertige Karten von http://www.cncprofi.eu gekauft.Von da hat ich auch meine Motoren.Der Support und Service ist Super!!!
Das sind Motoren mit 2Nm Haltemoment.Dann hab ich eine Untersetzung von 2 mal 1:4 und 320mm großen Räder.Das ganze wiegt zur Zeit (ist noch nicht fertig)28Kg.Hat ein 40cm breites Spindelmähwerk und Bleiakku daher das große Gewicht.Den hält keiner mehr,vorher drehen die Räder durch.
Die Steuerung war auch geplant mit Teilen von robotikhardware, aber nach all den negativen Erfahrungen hab ich mich für eine Soft PLC von Beckhoff entschieden.Die läuft super schnell auf jedem XP Rechner.Ich habe ein miniITX Board mit Parallelschnittstelle um die Motoren über eine Verstärkerkarte anzusteuern.Ich geb auf die Karte nur die allgemeine Freigabe,die Richtung und das Taktsignal (Geschwindigkeit).Das Beckhoff-TwinCAT-Softwaresystem verwandelt nahezu jeden kompatiblen PC in eine Echtzeitsteuerung mit Multi-SPS-System, NC-Achsregelung, Programmierumgebung und Bedienstation.Das ganze macht auch keine Probleme mit I/O 's hat's genug.Mit diesem System ist einfach alles möglich was man sich denken kann.
Mfg
Nero123

[filth]

So es geht etwas voran. Ich habe schon mal die erste Version der "KI" geschrieben. Der Bot hängt in einem IRC Channel rum und speichert momentan alle Sätze in denen er angeredet wird. Seine Anrede wird durch einen Placeholder ersetzt und er antwortet mit einem zufälligen Satz aus der DB, wobei er dann den Namen seinen Gesprächspartners einsetzt.

Nichts wildes aber ziemlich lustig. Diese DB wird noch um einzelne Wortgruppen erweitert, so dass er auch selbständig Sätze bilden kann.

Das Gestell soll so aussehen:
/--X--\
x------x-->
\--X--/
Die Großen "X" sind die angetriebenen Räder. Dazu noch eine Frage: kann ich die Räder direkt auf die Getriebeausgangswellen setzen? Wo würdet ihr die Geberscheiben für die Gabellichtschranke anbringen?

[HannoHupmann]

Ungünstiges Raddesign, fällt mir dazu ein. Der roboter kann nur in eine Richtung fahren, außer es handelt sich um Omnidirektionale Räder. Ist jedes Rad einzeln lenkbar würde es funktionieren. Das Design eignet sich nur für geraden Untergrund, Gelände wird damit schwierig.

Man kann alles machen, ob es sinnvoll ist oder nicht steht auf einem anderen Blatt. Ich würde es nicht tun, aber ich bin auch Ingenieur der alles mit Kugellagern ausstattet und viel Geld dafür ausgibt noch Kupplungen dazwischen zu bauen (siehe Wall E). Es gibt aber auch die andere Spezies die einfach mit Heißkleber die Räder auf die Welle pappt und damit glücklich ist. Das darf jeder machen wie er es mag, nur sollte man sich überlegen was man erreichen will. Letztere klebemethode verspricht natürlich keine Genauigkeit und wird eher schlecht halten. Bei einigen Motoren ist es kein Problem direkt aufs Getriebe zu flanschen bei anderen schon. Im zweifelsfall ist halt der Motor hin, bei meiner Lösung ist nur die Kupplung verrutscht.

Geberschreiben natürlich auf die Welle oder ans Rad, das hängt von der Geometrie der Sache ab, was mehr sinn macht.

Allgemein. Gerade stellst du fragen die man eigentlich nur mit "kommt darauf an" beantworten kann. Jede Konstruktion und Anforderung ist anders. Konkrete Tipps zur Mechanik können wir dir hier nur geben, wenn du auch konkrete Lösungen/Zeichnungen präsentierst. Du wirst sehen viele posten erst mal CAD Zeichnungen und lassen diese von den Usern prüfen.

PS: Schon wieder negative Bewertung zu Robotikhardware. Das hat jetzt bei mir dazu geführt, dass ich doch kein RN-Board kaufen werde sondern einen anderen Hersteller bemühe. Das ist mir dann doch zu unsicher mitlerweile.

[filth]

Doch so sollte der auch lenkbar sein. Die kleinen "x" Räder sind Spornräder, wenn ich dann das linke Antriebsrad rückwärts und das rechte vorwärts drehen lasse sollte der lenken.

[Richard]

PS: Schon wieder negative Bewertung zu Robotikhardware. Das hat jetzt bei mir dazu geführt, dass ich doch kein RN-Board kaufen werde sondern einen anderen Hersteller bemühe. Das ist mir dann doch zu unsicher mitlerweile.

Moin moin, Ich habe dort schon öfters gekauft und bis jetzt nicht
wirklich Probleme gehabt. Muss aber auch sagen das Anfragen unbeantwortet
geblieben sind. Bei RS oder Sander habe ich in Sachen Hilfe, bei Sander
auch in Technischen Fragen, nur wirklich Gutes zu berichten. Es gibt halt
Unterschiede......Ich werde das Gefühl nicht Los das Robotikhardware eine
ein Mann Firma ist und ganz einfach etwas überfordert ist alles alleine zu
bewältigen? Die Schaltungen selber und vor allem die Docu sind sehr gut
auch für Anfänger verständlich und die Preise dürften für das gelieferte
auch sehr preisgünstig sein.

Gruß Richard

[Ls4]

Ich halte es nicht für völlig unmöglich das mit einem PC und Java zu realisieren.
Klar ist es eindeutig keine einfache Aufgabe, aber es sollte möglich sein...

Java hier zu verteufeln ist sicher auch nicht angebracht, denn Java mit dem Java Real Time system eine hervorragende Echtezitimplementierung. Mittels einem ordentlich konfigurierten Realtimekernel für Linux ist der Echtzeitbetrieb schon mal gewährleistet. USB bietet ebenfalls Echtezitfähigkeiten und es sind USB zu I2C Umsetzer erhältlich. Im Prinzip also absolut alles was man benötigt, aber dennoch sicher nicht die einfachste Lösung...

Ich entwickele aktuell ein verteiltes Echtzeitsystem das Bilder akquieriert. Echtzeit ist hier nicht absolut kritisch, da gewartet werden kann. In der Regel läuft das aber absolut flüssig und problemlos, trotz dass ich an keiner Stelle explizit auf Echtzeitfähigkeit geachtet habe. So verwendet ein Gerät im Verbund Windows XP mit C#. Der Steuerrechner läuft auf Ubuntu und verwendet hauptsächlich c++ Code, aber auch das eigendlich langsame Matlab ist integriert und steuert einnen Industrieroboter, der über RS232 angebunden ist. Alle Teile der Anwendung kommunizieren auch noch über TCP/IP, das eigendlich auch nicht echtzeitfähig ist.... Dennoch es funktioniert!!!
Manchmal geht probieren über studieren..

Weiterhin wird bei uns gerade versucht einen neuen extrem schnellen Industrieroboter in Echtzeit über Matlab anzusteuern. Das hakelt aktuell noch ein wenig, aber ich bin sehr zuversichtlich das wird funktionieren und ist tatsächlich zeitkritisch. Betriebssystem ist auch hier windows...

Dennoch würde ich vermutlich rein aus spaß an der elektronik einen µC für Low Level funktionen verwenden und für Bildverarbeitung auf den PC zurückzugreifen. OpenCV eignet sich hierzu sehr gut

Viel Spaß und Erfolg beim Projekt!!

Viele Grüße,

Tim

[filth]

Hallo Tim,

ich bin auch gespannt, was es wird.
OpenCV ist mir ein Begriff, es gibt sogar eine Portierung für Java.

Die gesamte Programmierung macht mir nicht so viele Sorgen, da bin ich fit. Viel mehr Angst hab ich vor dem mechanischen Teil, wie beispielsweise die Aufhängung der Motoren und Räder.

Grüße
Alex

[nero123]

Dann musst du dir das Gerät halt bauen lassen.Reifengrösse 320 Durchmesser.Motor 2Nm ,Untersetzung 1:4 +1:4 .Der bleibt nicht stehen,wenn er gegen eine Wand fährt drehen die Räder durch.
MfG
nero

[arnoa]

Hallo Alex!

Hast Du mit Deinem Bot weitergemacht?
Ich bin auch nicht der Bastler - hab aber meinen Bot rel. gut hinbekommen. Hier meine Bauteilliste falls es Dich interessiert:
2 x 22cmLufträder
2 x Getriebemotor (Pollin ARM922696716_03)
4 x Aluminium Lagerböcke
4 x Kugellager
2 x Kupplungen
2 x Gewindestangen (Achsen)
... Bilder und Beschreibungen auch unter http://www.aurob.com (derzeit nicth ganz aktuell, sollte aber in den nächsten Tagen dazu kommen )

Programmiere m. VC++ in Verbindung mit OpenCV - hier würde mich auch sehr interessieren wie bzw. was andere Bot´ler so machen?!

LG, Arno