Den dynamischen Ram Verbrauch zu ermitteln hab ich grad versucht, geht nicht da das normale Fahrprogramm nicht mehr korrekt ausgeführt wird.

Der Flash war schon mal voller bevor ich mit der Option -s compilieren musste, und es ist ein Kondensator am Controller.

Das bei manchen Fehlern der betreffende Code sicher nicht ausgeführt werden sollte ist sicher. Denn eine Änderung bei zB Spiralfahrt kann sich nicht auf die normale Fahrt auswirken, denn er ruft diese nur in bestimmten Situationen auf, verlässt sie erst wenn er damit fertig ist, und das dauert ein paar Minuten.
Aber ich gehe davon aus dass er den Speicher für die Funktionen erst im Ram reserviert wenn die Funktion aufgerufen wird, deswegen erwarte ich ein Fehlverhalten genau dann, und nicht schon von Anfang an.

LG!