Hier der Code für den Interrupt:
Code:
volatile unsigned char timecount;
ISR(TIMER2_COMP_vect)
{timecount++;}
/*+++++++Timer2++++++++++++++++*/
TCCR2 = (1<<WGM21) | (1<<CS20) | (1<<CS21) | (1<<CS22); // CTC Mode, Prescaler 1024
TIMSK = (1<<OCIE2);
OCR2=154;
Er hängt schon lange bevor die Motoren gestartet werden, da er es nicht mal schafft den GPS Empfang abzuwarten, bzw man merkt das er hier hängt da oft nicht mal die Uhrzeit akutalisiert oder gar angezeigt wird (aus Funktion Datum).
Das "Warte GPS" kommt immer.
Es ist diese Schleife:
Code:
//***********************GPS Kalibrierung ****************************
void GPS_kalib()
{
char x;
char buffer[10];
lcd_clrscr();
lcd_gotoxy(0,0);lcd_puts_p(PSTR(" Warte GPS"));
timecount=0;x=0;
while (gps<5) // auf Empfang warten
{
GPS();
rand(); // damit Zufall zufälliger wird, unbestimmt oft aufrufen
if (timecount >=25)
{timecount=0;
Zeitnehmung();
itoa(gps,buffer,10);lcd_gotoxy(11,0);lcd_puts(buffer); // Anzeige GPS Daten nach Bedarf
lcd_gotoxy(13,0);lcd_puts(gpsstatus);
itoa(hd,buffer,10);lcd_gotoxy(15,0);lcd_puts(buffer);
itoa(satcount,buffer,10);lcd_gotoxy(19,0);lcd_puts(buffer);
Datum();
}
}
}
Die restlichen Funktionen dazu:
Variablen die hier nicht deklariert sind, sind global.
Code:
static inline void Zeitnehmung()
{
static char zeit_alt,zaehler;
short temp;
char zeit_t;
temp=atoi(zeit);
zeit_t=(char)(temp-(temp/100)*100);// Stunden rauswerfen
if ((zeit_t>zeit_alt)) {zaehler++; zeit_alt=zeit_t;} // Änderung bei Minuten erkennen
if ((zeit_t==0)&&(zeit_alt!=1)) {zaehler++;zaehler++; zeit_alt=1;}
if (zaehler>=5) {zaehler=0;arbeitsstunden++;}//zaehler_x++;}
}
/************************* GPS++++++++++++++++++++++++++++++++++++++*/
static inline void GPS()
{
char x_gps;
x_gps=0;
x_gps=USART_Receive();
if (x_gps=='$')
{
Getgps(',');
if(strcmp(line,"GPGGA")==0) Gps_gga();
if(strcmp(line,"GPGLL")==0) Gps_gll();
if(strcmp(line,"GPZDA")==0) Gps_zda();
}
}
/***************Position vom GPS***********************/
static inline unsigned char Getgps(unsigned char end)
{
unsigned char c,i;
char komma, stern;
komma = ',';
stern = '*';
line[0]=0;
i=0;
c=0;
do
{
c=USART_Receive();
if(c==stern) return 0;
if(c==komma) return i;
if(c!=end) //Buchstaben sammeln
{
line[i]=(char)c;
i++;
line[i]=0; //End of String updaten
}
}while(c!=end);
return i;
}
void Gps_gga() //$GPGGA Meldung -----------------------------------------
{
char num, hdop;
char komma;
short x,y;
komma = ',';
x=0;y=0;hdop=9;
satcount=0; //Anzahl benutzter Satelliten
num=0;
// Uhrzeit
Getgps('.'); strcpy(zeit,line); zeit[4]=0;// Sekunden raus
Getgps(komma);
Getgps('.');
num=Getgps(komma);
if(num!=0) {line[4]=0;y=atoi(line);}
Getgps(komma);
Getgps('.');
num=Getgps(komma);
if(num!=0) {line[4]=0;x=atoi(line);}
Getgps(komma);
// //0=kein Empfang, 1=GPS, 2=DGPS
num=Getgps(komma);
//Anzahl benutzter Satelliten
num=Getgps(komma);
if(num!=0) { satcount=(unsigned char)atoi(line); }
Getgps('.');
hdop=(char)atoi(line);
hd= hdop; // für LCD
// nur wenn Empfang gut ist die aktuellen Koordinaten verwenden
if (satcount>=4)
{
gps=1; // globale Anzeige
x=(x-8534);
y=(y-3388);
x=(x*13);// Auflösung auf 1cm hochrechnen
y=(y*19)-250;
if (hdop<=1) gps=5;
if (hdop>=4) gps=0;
if (x<0) x=0;
if (x>2300) x=2300;
if (y<0) y=0;
if (y>4200) y=4200;
pos_x_gps_akt=x;
pos_y_gps_akt=y;
}
else gps=0; // zurücksetzen
}
void Gps_gll() //$GLL Meldung -----------------------------------------
{
char num,komma;
komma = ',';
Getgps(komma);
Getgps(komma);
Getgps(komma);
Getgps(komma);
Getgps(komma);
num=Getgps(komma);
if (num!=0)
{strcpy(gpsstatus,line);
}
}
void Gps_zda() //$zda Meldung +Wochentagberechnung -----------------------------------------
{
char num,komma, tag, monat, jahr;
short jahrx,xx;
komma = ',';
tag=0;monat=0;jahr=0;jahrx=0;
Getgps(komma); //zeit
num=Getgps(komma);
if(num!=0) { tag=(char)atoi(line); }
num=Getgps(komma);
if(num!=0) { monat=(char)atoi(line); }
num=Getgps(komma);
if(num!=0) { jahrx=(short)atoi(line); jahr=(char)(jahrx-2000);}
if (monat<3) {monat=monat+12;jahr--;}
xx=(tag+((monat+1)*26)/10+jahr+jahr/4-35);// http://de.wikipedia.org/wiki/Zellers_Kongruenz
num=xx/7;
wochentag=xx-num*7;
}
void Datum() //-------------------------------------------------------------------
{
char buffer[10];
short temp;
lcd_gotoxy(0,1);
switch (wochentag) // http://de.wikipedia.org/wiki/Zellers_Kongruenz
{ case 0: lcd_puts_p(PSTR("Samstag"));break;
case 1: lcd_puts_p(PSTR("Sonntag"));break;
case 2: lcd_puts_p(PSTR("Montag"));break;
case 3: lcd_puts_p(PSTR("Dienstag"));break;
case 4: lcd_puts_p(PSTR("Mittwoch"));break;
case 5: lcd_puts_p(PSTR("Donnerstag "));break;
case 6: lcd_puts_p(PSTR("Freitag"));break;
}
strcpy(buffer,zeit);
buffer[2]=0;
stunden=atoi(buffer);
temp=atoi(zeit)-stunden*100;
minuten=(char)temp;
stunden++;stunden++;// Sommerzeit
if (stunden>=24) stunden=stunden-24;
itoa(stunden,buffer,10);lcd_gotoxy(11,1);lcd_puts(buffer);lcd_gotoxy(13,1);lcd_putc('h');
itoa(minuten,buffer,10);lcd_gotoxy(14,1);lcd_puts(buffer);
}
LCD Bibliothek ist von Fleury.
Ich hatte schon mal so eine ähnliche Situation wo eine If Abfrage alles zum Absturz brachte und das konnte ich umgehen, aber die fehlende Drehzahlregelung in der Wartefunktion ist ein echter Nachteil.
LG!
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