Wieder mal ein Greifarm...aber MEIN erster :-)

[Pilotzi]

Hallo,
ich habe mich jetzt endlich dazu durch gerungen, auch mal ein Projekt zu starten. Es ist ein Greifarm geworden. Allerdings bräuchte ich da noch ein wenig Unterstützung, was die Hardware anbelangt (und ein kleines Bischen Software).

Nun erstmal Bilder von dem, was heute (eigentlich nur als Test) geschafft wurde. Eins vorweg:
Ich bin nicht der große Praktiker, eher der Theoretische Typ, aber da ich das nicht besser schaffen würde lasse ich es so und nehme den jetziegen arm nicht als Test sondern als fertiges Projekt. Nur als Erläuterung falls ihr bei dem Anblick lachen müsst

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Auf Bild 1 seht ihr einfach den jetziegen Stand. Bild 2 zeigt den Arm in ausgestrecktem Zustand, Bild 3 den Kopf, Bild 4 und 5 zeigen "Sockel".

Nun meine Frage, bzw. mein Anliegen: wie würdet ihr die Bewegung mit Servos realisieren? Ich schwanke zwischen Bowdenzügen, um die Servos irgendwo am Sockel unter zu bringen und zwischen den Servos direkt im Arm. Allerdings habe ich bei den Servos im Arm das Problem wie ich die Übertragung auf die Achsen machen soll, da ich ja bewusst feste Achsen genommen habe, um die Servos zu schonen.

Bild 4 und 5 zeigen den Weg, welchen der Arm schaffen soll, also mehr soll das Servo am Sockel nicht schaffen. Das größere Problem sind aber wie gesagt die Servos am Arm bzw. die Bowdenzüge. Wie gesagt wären mir Bowdenzüge lieber, aber meint ihr das die Kraft reicht dann noch?

Wer Vorschläge hat kann gerne meine BIlder bearbeiten und wieder Hochladen zur Verdeutlichung. Noch eins zum Weg: Der Kopf des Servos soll von der Position auf Bild 2 nur bis zum Sockel kommen, mehr nicht also auch natürlich nach oben aber nicht überstrecken.

Wenn es unverständlich ist was ich meine, einfach Fragen.
Nun zur Software: Die Software für den IC kann ich selber schreiben das ist (noch) kein Problem nur die für den Rechner, da haperts: Ielleicht hatte ja schonmal jemand das Problem und kann mir vielleicht sagen wodran das liegen könnte

Soweit so gut, puh, jetzt bin ich auf Antworten gespannt ich denke aber, dass ihr mir bestimmt helfen könt.

Mit freundlichen Grüßen
Marius
PS: ich bin kein großer Fotograph, also entschuldigt bitte die Qualli mancher Fotos

[Rabenauge]

Bowdenzüge haben den Vorteil, dass du das Gewicht der "oberen" Servos nicht mit bewegen musst.
Allerdings funktionieren sie erst ab gewissen Radien, oder du benutzt aufwendige Umlenkhebeleien.

Baust du sie in den Arm direkt ein, kannst du dich im Modellbaubedarf bedienen, es gibt da Gabelköpfe in diversen Ausführungen, Kugelköpfe, Hebel, Winkelhebel (auch kugelgelagert), Gestängeanschlüsse- alles, was das Herz begehrt, teilweise sehr hoch belastbar.

Bei meinem Arm (an dem ich nun schon ein Weilchen tüdele) verbaue ich die Servos auch direkt im Arm, allerdings benutze ich die Servoachse direkt als Lager- auf der Gegenseite kommt eine Buchse mit Bolzen rein.
Einzig das untere Drehlager (mein Arm soll möglichst um 180° schwenkbar werden) ist nicht direkt auf dem Servo, dort traue ich der Sache nicht mehr, da das Lager den gesamten Arm plus Greifer (leider wird der mit rund 20g sehr schwer, mal sehen ob ich da noch irgendwo ein, zwei Gramm sparen kann) plus Nutzlast tragen muss- und das auch, wenn der Arm voll ausgefahren ist(das werden rund 20 cm sein dann).
Da mein Arm recht klein sein wird (Aufgabenstellung ist es, Dinge von der Grösse max. einer Streichholzschachtel, und _nicht_ aus Blei oder Wolfram manipulieren zu können), sollte das ausreichen.
Ich benutze eh nur Miniservos und wenn er 50g schafft, bin ich vollkommen zufrieden.

Allerdings: hast du dir mal durchgerechnet, ob das "untere" Servo das Gewicht des Armes überhaupt stemmen kann? Er sieht recht lang aus und soooo stark sind Servos dann auch wieder nicht (sehr langer Hebelarm).
Das hat mir auch etliche Kopfzerbrechen bereitet: einerseits Direktantrieb (um möglichst auf 180° in den Gelenken zu kommen), andererseits aber möglichst grosse Reichweite.
Bau also speziell weiter "oben" so leicht wie möglich. Mein Arm besteht aus 1mm Sperrholz, als Kastenkonstruktion (noch teilweise ausgespart), der wiegt ohne die Servos dann so gut wie gar nix, die Servos werde ich wahrscheinlich einfach mit nem Tropfen Heisskleber "einbauen", das ist allemal leichter als Schrauben.

Willst du den eigentlichen Greifer auch drehbar machen? Finde ich gut (wird meiner auch können), sonst ist er doch arg eingeschränkt praxistauglich.

Mal schauen, wenn ich wieder zu was komme, derzeit ist Zeit etwas Mangelware...

[Pilotzi]

hi danke für die antwort, nein das unterste gelenk, also das vom standfuß da muss ich mur noch was überlegen. die anderen wollte ich wohl jetzt wirklich mit bowdenzügen machen, da ich einen kenne der drehen kann könnte er mir bestimmt die schreiben dafür machen. könnte ich vielleicht mal ei paar bilder von deinem arm sehen? hast du icq? dann könnten wir uns ab und zu mal austauschen wenn du lust hast.
bis dahin gruß marius

[Searcher]

...das unterste gelenk, also das vom standfuß da muss ich mur noch was überlegen.

Damit das Gewicht nicht auf dem Servo lastet, hatte ich schon mal überlegt, dafür einen Festplattenmotor als Lager herzunehmen. Bei Seagte Platten kann man meist den Motor als Einheit ausbauen und hat schon prima Befestigungsmöglichkeiten.

Auf der Suche nach Fastplattenmotor Bildern stieß ich auf die Seite vom Wiesolator, der als BlueNature hier auch im Forum aktiv ist.

http://www.wiesolator.de/index.php?a...ik&topic=SPR-2

Dort hat er Zahnräder angebracht. Dein Arm sieht recht kräftig aus und ich kann nicht abschätzen, ob das Lager des Motors gut dafür ist. Scheint aber recht stabil zu sein...

Gruß
Searcher.

[Rabenauge]

Nö, Marius, ich nutze ICQ nicht.
Und von meinem Arm gibt es zur Zeit auch keine Bilder, da ich noch am testen und herumprobieren bin. Wenn er zumindest anbaufertig ist, stelle ich ihn hier natürlich vor, aber momentan weiss ich ganz einfach noch nicht, was final wirklich eingebaut wird.

Ich möchte ihn halt etwas anspruchsvoller, z.B. möchte ich den eigentlichen Greifer mit Drucksensoren (zumindest eine Seite, sollte eigentlich reichen) ausrüsten, um zu wissen, ob er auch wirklich das jeweilige Objekt ergriffen hat (sollte sich dann aus der Servostellung ermitteln lassen). Das spart auch Strom, da dann das Servo nicht mit voller Kraft zugreifen muss.
Ausserdem wird er nicht besonders universell, er soll an meine Biene, und zwar seitlich, damit ich das Heck mit einer kleinen Ladefläche versehen kann.
So kann die Biene dann beispielsweise Dinge aufsammeln, Dominosteine aufstellen oder ganz einfach Würfelzucker in den Kaffe tun.
Das bedingt aber, da die Aussenabmessungen des Roboters nicht grösser werden sollten, und er dennoch die ganze Ladefläche erreichen können soll, etwas Tricksereien, und darum ist er deutlich aufwändiger als nötig.

Was das bauen angeht: ich habe (durch den Modellbau liegt sowas bei mir immer herum) beispielsweise Messingrohre mit Innendurchmesser 3mm hier, aussen dann vier, und auch welche, die innen vier haben und aussen fünf, damit kann man sehr spielfreie und verschleissarme Lager bauen, als Bolzen passen dann M3-Schrauben hervorragend.
Diese Rohre gibt es als Meterware im Modellbauhandel, sind nicht teuer und ein Meter reicht für ein paar hundert Lagerstellen.
Ich schneide mir einfach einen Ring von ab (je nach Stärke des zu lagernden Materials 1-2mm), bohre das Holz entsprechend auf und klebe dann die Buchse einfach mit Sekundenkleber ein.

[Pilotzi]

hi alles kla aber wenn dein arm auf einem robo seinen arbeitsplatz finden soll wirst du ja viele servo werte haben also ständig neue positionen vom roboter? wie ist da dein prinzip der software für die wert übertragung vom roboter? hast du da vielleicht ne hilfe für mich evtl nach prinzip eines flow charts? weil ich wie oben schon erwähnt die werte nicht in echtzeit an die Servos immo weitergeben kann weil meine routine zum daten empfangen immer warten muss bis vom sender (in diesem fall der comport) das byite gesendet wird. das muss ja irgendwie umgangen werden?! ich hoffe du kannst mir da helfen. mit freundlichem gruß marius

[Rabenauge]

So viel hab ich von deinem Problem jetzt noch nicht verstanden.
Auch ich selbst habe das so noch nicht fertig, ich werde mir einen der recht günstigen Servocontroller angeln dafür. Gibts in RN-Wissen einiges darüber...solltest du mal schmökern.

Falls du meinst, dass du Timingprobleme haben wirst: eher nicht. Im Gegensatz zu Mikrorechnern sind Servos schrecklich langsam, die brauchen teilweise eine Sekunde für einen Vollausschlag, also dazwischen ist mehr als genug Zeit für andere Dinge.
Ich benutze jetzt schon ein Servo für nen Sensor, da muss ich dauernd Zeit vertrödeln, weil das Servo einfach viel langsamer ist als alles andere.

Ja, die Ansteuerung bei mir wird etwas kompliziert, da der Roboter zuerst einen Gegenstand finden muss, ihn dann so anfahren, dass er ihn mit dem Greifer auch erreichen kann, und _dann_ erst den Greifer entsprechend bewegen kann.
Genau aber da will ich auch hin, damit habe ich dann eine Weile richtig zu tun.

[Pilotzi]

so eine übertragung funktioniert jetzt endlich vom pc aus. habe testweise eine kamera auf zwei Servos gesetz welche ich jetzt auf 2 achsen bewegen kann per windows. funktioniert sehr zuverlässig, nur ist mein problem das ich die auflösung der wege einfach nichtüber 20 bekomme. meine servo stellung ist so strukturiert das ich ne warte schleife habe welche das servo einschaltet(high), dann die empfangene zahl * 100 mikrosekunden wartet, und dann das servo signal auf low schaltet. nur wenn ich diese 100 mikrosekunden zb zu 10 mikrosekunden mache und die 20 zu 200 stottern die Servos und s funktioniert nichts mehr zufällig. weiß einer wodran das liegen kann? habe schon verschiedene auflösungen probiert zb 40, 50 ,100 ,200. immer das selbe, nur bei 20 funktioniert es. poste auch gerne meine quellcodes wenn jemand einen blick reinwerfen will. bis dahin gruß marius