Hallo,
also wir möchten bei unserem Roboter lieber 4 Omniwheels verwenden, da wir diese besser ansteuern können. Damit können wir unserem Roboter dann einen Winkel von 0-360° sagen und er fährt genau da hin. Mit 3 Omniwheels haben wir das (noch) nicht hinbekommen.
Der Roboter muss in eine Röhre mit 22cm durchmesser passen und darf nicht mehr als 2,5 kg wiegen. Das Gewicht wird normal komplett ausgenutzt.
Bei der letzten Weltmeisterschaft hat sich (leider) gezeigt, dass es besser ist wenn der Roboter schnell ist, aber nicht so genau weiß wo er jetzt steht, als ein Roboter , der ziemlich langsam ist, aber auf cm genau weiß wo er steht.2 davon treiben einen 4,3kg schweren Roboter mit 14,4V System recht flott voran. Dazu reichen auch NiMH Akkus und der Preis für dieses Antriebssystem läßt Raum für bessere Sensorik.
Bedenke, daß bei hoher Geschwindigkeit auch der Weg erfaßt und berechnet werden muß.
Von der Sensorik sind wir eigentlich ganz gut ausgerüstet. Wir haben Kompassmodule sowie Ultraschallmodule zur Positionsbestimmung.
Achja: der von dir verlinkte Motor ist für 6V. Sicher, dass das der richtige ist?
Das Regelwerk gibts hier (nur auf englisch): http://rcj.robocup.org/rcj2010/soccer_2010.pdf
Der Roboter sollte deshalb so schnell sein, da der Ball ziemlich oft aus dem Spielfeld rollt und dann wird er auf einen von 5 punkten auf dem Feld gelegt. Der Roboter sollte nun natürlich möglichst schnell wieder zum Ball kommen. Der Torwart sollte schnell sein, damit er Schüsse gut halten kann.
Wir haben momentan Räder mit 4cm durchmesser, wollen uns aber in nächster Zeit welche mit 5cm machen.
NiMh Akkus bringen das Problem mit sich, dass sie ziemlich schwer sind.
Bei den 2,5kg bleibt uns immer ziemlich wenig luft nach oben.
Wenn du noch mehr wissen willst sags einfach.
Gruß Lukas
Mehr V heisst nicht automatisch schneller.
Gibt genug starke 12v Motoren, dan kommts auf die übersetzung, die radgröße und das gewicht an.
Und was für Motoren habt ihr wenn ihr einfach nen 30V dranhängen könnt? Sollten die nicht für 30V ausgerichtet sein, gehen die auf kurz oder lang natürlich kaputt.
LG Raz
Hallo,
bei unseren Motoren heißt 30 V schneller.
Die sind eigentlich auf 22V oder so ausgelegt.
Jemand aus unserer AG hat die Motoren an einem Netzteil mit Belastung getestet und dann über Nacht laufen gelassen und sie sind nicht einmal heiß geworden. Von daher sollte das funktionieren.
Hallo Dunkle Macht,
Die Rechnung für einen Motor bei 4 Omniwheels ist dieselbe wie bei 3 davon.also wir möchten bei unserem Roboter lieber 4 Omniwheels verwenden, da wir diese besser ansteuern können. Damit können wir unserem Roboter dann einen Winkel von 0-360° sagen und er fährt genau da hin. Mit 3 Omniwheels haben wir das (noch) nicht hinbekommen.
Statt 3 Rechnungen mußt du halt 4 mal rechnen. Und statt 3 Treiber und 3mal Strom brauchst du derer 4.
Außer einem etwas besseren Stand auf dem Boden sehe ich keinen Vorteil bei 4 Motoren.
Wie sieht denn eurer Rechenweg aus?
Da fallen 300 Gramm für einen 4. Motor schon ins Gewicht.Der Roboter muss in eine Röhre mit 22cm durchmesser passen und darf nicht mehr als 2,5 kg wiegen.
22cm Durchmesser sehe ich als die größte Hürde, die Motoren dürfen nicht zu lang sein, sonst stoßen sie in der Mitte zusammen.
Mein Vorschlag mit dem Conrad-Motor muß ich also zurücknehmen.
Beachte, daß die Sensoren keine genauen Werte liefern und eine gewisse Zeit brauchen, um brauchbare Werte zu liefern. Gerade mit den Kompaßmodulen gibt es immer wieder Schwierigkeiten.Wir haben Kompassmodule sowie Ultraschallmodule zur Positionsbestimmung.
ja, der wird mit PWM gespeist und bekommt seine vollen 14V nur selten. Vergleichbar mit deinem Vorhaben, nur eine Stufe leichter handhabbar. Kleinere Akkus, verfügbare Treiberstufen.Achja: der von dir verlinkte Motor ist für 6V. Sicher, dass das der richtige ist?
Gruß, Michael
HAllo,
Grundsätzlich wären mir 3 Motoren auch lieber, da eben wie du sagtest 250-300g wegfallen und man auch mehr platz hat.
Von der Sensoren-Geschwindigkeit sollte es keine Probleme geben, da das oben bereits erwähnte Team mit Maxxon Motoren mindestens genauso schnell ist und die damit keine Probleme haben.
Ich hab die unsere Ansteuerung per PN geschickt. Wäre nett wenn du mir mal erklären könntest wie das ganze mit 3 Omniwheels aussieht.
Das mit dem Platz ist auch ein Problem. Mit den Motoren die wir momentan hier haben geht es gerade so.
Gruß
Lukas
Hallo Gast,
(vermutlich "Dunkle Macht")
Wie du schon richtig in der PN bemerkt hast, geht das mit dem Sinus. Der sinus beschreibt das Verhältnis einer je nach Winkel veränderlichen Strecke (Gegenkathede) zu einer festen (Hypothenuse)
http://de.wikipedia.org/wiki/Sinus (das bewegliche Bild"Einheitskreis")
Seien alle Motoren im 120° Winkel zueinander, Motor1 (M1) hat demnach Winkel 60°, Motor2(M2) hat 180° und Motor3(M3) hat 300° bezogen auf die Längsachse. (linksherum)
Die gewünschte Richtung wird zum Motorwinkel dazuaddiert:
Für eine Fahrt Richtung Längsachse ist die Richtung 0°,also hat M1 = 60°, M2 = 180°, M3=300°
Zum Sinus brauchst du erstmal nur den Windows-Taschenrechner im Modus Wissenschaftlich. Für M1 gib 60 ein und drück auf sin, für M2 und M3 dito.
Ergebnis: M1 = 0,866, M2 = 0, M3 = -0,866
Diese Ergebnisse mußt du jetzt einfach mit 255 multiplizieren und als PWM auf die jeweiligen Motoren geben. M3 ist negativ, weil er rückwärts dreht.
Beispiel für 90° Fahrt nach rechts:
M1 = 150° = 0,5
M2 = 270° = -1
M3 = 390° = 0,5
Prinzip verstanden?
Gruß, Michael
HAllo,
der Gast war ich.
Das sieht ja eigentlich ganz einfach aus.
Aber wie mach ich das mit meinem Mega128 Controller?
Der hat ja vermutlich keine Sinus funktion.
Man könnte natürlich eine Array machen in der für 0-660° der Sinuswert steht. Das wäre aber bisschen viel arbeit und viel Speicher.
Also wie könnte man das machen?
Hallo Dunkle Macht,
vielleicht hat dein Compiler sowas, bei Bascom z.B. ist das mit drin.Aber wie mach ich das mit meinem Mega128 Controller?
Der hat ja vermutlich keine Sinus funktion.
du hast es fast richtig erkannt.Man könnte natürlich eine Array machen in der für 0-660° der Sinuswert steht. Das wäre aber bisschen viel arbeit und viel Speicher.
Schau dir mal so eine Sinuskurve an, nach 360° wiederholt sie sich.
Es reicht also z.B. von allen Winkeln > 360° eben diese 360° abzuziehen, bis es weniger 360° sind.
Wenn du dir die Sinuskurve noch genauer anschaust, dann siehst du, daß sich eigentlich nur innerhalb der ersten 90° was ändert, der Rest der Kurve bis 360 ist dann gespiegelt.
Winkel zwischen 180° und 360° ergeben den gleichen Sinus wenn man 180° abzieht, nur daß der Sinus negativ ist und so weiter und so fort.
In einer Tabelle müßten demnach nur die Sinusse (Sinen?) für die Winkel von 0-90° stehen, alle anderen kann man davon ableiten.
Gruß, Michael
Hallo,
mein Compilert hat keine deratige Funktion.
Also ich mach jetzt eine Array in der die Sinuswerte von 0-90 stehen, wenn der wert größer 90 und kleiner als 180 ist, rechne ich 180-Wert, oder?
Und wenn der Wert größer 180 und kleiner 360 ist, rechne ich Wert-180 und setz ein minus davor. Wenn der Wert größer 360 ist rechne ich Wert-360 (wenn man -360 rechnet ist der Wert ja auf jeden Fall kleiner 360) und mache dann nochmal das ober prozedere.
Ich hab schon ein bisschen gerechnet und es sollte so passen wie oben geschrieben, oder?
Nun werden wir unser KOnzept wohl doch eher zu 3 Omniwheels bewegen.
Soweit Danke für deine große Hilfe!
Gruß Lukas
Hallo,
der obere Beitrag ist von mir.
Ich komm mit dem Login irgendwie nicht zurecht. Ich log mich ein,dann schreib ich den Beitrag und dann steht Gast dran...
Naja, egal.
Gruß Lukas
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen