Hallo,

also wir möchten bei unserem Roboter lieber 4 Omniwheels verwenden, da wir diese besser ansteuern können. Damit können wir unserem Roboter dann einen Winkel von 0-360° sagen und er fährt genau da hin. Mit 3 Omniwheels haben wir das (noch) nicht hinbekommen.

Der Roboter muss in eine Röhre mit 22cm durchmesser passen und darf nicht mehr als 2,5 kg wiegen. Das Gewicht wird normal komplett ausgenutzt.

2 davon treiben einen 4,3kg schweren Roboter mit 14,4V System recht flott voran. Dazu reichen auch NiMH Akkus und der Preis für dieses Antriebssystem läßt Raum für bessere Sensorik.
Bedenke, daß bei hoher Geschwindigkeit auch der Weg erfaßt und berechnet werden muß.
Bei der letzten Weltmeisterschaft hat sich (leider) gezeigt, dass es besser ist wenn der Roboter schnell ist, aber nicht so genau weiß wo er jetzt steht, als ein Roboter , der ziemlich langsam ist, aber auf cm genau weiß wo er steht.

Von der Sensorik sind wir eigentlich ganz gut ausgerüstet. Wir haben Kompassmodule sowie Ultraschallmodule zur Positionsbestimmung.

Achja: der von dir verlinkte Motor ist für 6V. Sicher, dass das der richtige ist?

Das Regelwerk gibts hier (nur auf englisch): http://rcj.robocup.org/rcj2010/soccer_2010.pdf

Der Roboter sollte deshalb so schnell sein, da der Ball ziemlich oft aus dem Spielfeld rollt und dann wird er auf einen von 5 punkten auf dem Feld gelegt. Der Roboter sollte nun natürlich möglichst schnell wieder zum Ball kommen. Der Torwart sollte schnell sein, damit er Schüsse gut halten kann.

Wir haben momentan Räder mit 4cm durchmesser, wollen uns aber in nächster Zeit welche mit 5cm machen.
NiMh Akkus bringen das Problem mit sich, dass sie ziemlich schwer sind.
Bei den 2,5kg bleibt uns immer ziemlich wenig luft nach oben.

Wenn du noch mehr wissen willst sags einfach.

Gruß Lukas