Was sie erstellt haben ist eine reine P-regelung. Das bedeutet die Abwickeler lauft schneller als iher Bandgesschwindigkeit steigt, aber rein proportional. Bei so eine Regelung hasst du immer eine "Restfehler" wie du auch feststellt in der Praxis. Losung hier ist eine PI-Regler nutzen. Das I-Anteil sorgt dafur das die Restfehler nach 0 geht.
An sich bedeutet das nur das die ist-geschwindigkeit jeden feste Zeit verglichen wird mit den Soll-speed. Die Fehler wird dan immer addiert und das ganse geht dan mit in der ansteurung von Abwickler.
Eine I-regelung kansst du auch mit OPV machen (Condensator aufladen). Siehe auch RN-Wissen : PID-regelung.