... die komplette Regelung in einer ISR unterzubringen ...
Natürlich macht "man" das nicht. Es sei denn, man kümmert sich akribisch um die Laufzeit der Rechnereien. Meine Regelung für zwei Motoren läuft zeitlich versetzt im 1/100-Sekunden-Takt. Braucht nur ein paar Prozent der CPU-Zeit, sodass insgesamt - zeitlich - noch satt Platz ist für die anderen ISR. Genau wegen der Laufzeitfrage habe ich die Regelung auf integer umgemodelt. Damit wurde diese ISR kürzer, als der Abstand zwischen der schnellsten getakteten ISR . . . . . Ist halt ein bisschen Planungsarbeit die dahintersteckt. Fazit: mein R2D03/Dottie läuft stabil und sauber gradaus - wenn man das will. Ansonsten auch mal ziemlich sauber "ums Eck".

Zu meiner Regelung und der Softwareplanung siehe hier, evtl. auch in den folgenden Postings.