1. Den MotorControl Chip gibts bei Robotikhardware ja leider nur in DIL Bauform - in SMD werd ich den wohl nicht bekommen ?
Grundsätzlich ist das ja nur ein Mega8. Den gibt es sehr wohl in SMD Bauweise. Aber ich bin mir nicht sicher ob du nur an die Software ankommst.
Ansonsten würde es eigentlich gehen.

2. Ich würde gerne EMG30 Motore nehmen - kann ich die überhaupt mit dem MotorControl steuern ? Die haben ja Hall-Sensoren eingebaut - oder wäre es besser andere Motore mit Inkremental Gebern zu bestücken?
Das eine schließt das andere nicht aus. Du kannst die EMG Motoren mit Inkrementalgebern versehen. Allerdings kannst du die EMG Motoren nicht so ohne weiters anschließen.

siehe:
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=197

3. Kann ich mir die MosFETs bei der H-Bridge eigentlich nicht sparen?
Ich würde die auf jedenfall drinnen lassen...

4. Hat es eigentlich Sinn den Strom der Servos zu messen? Ich hab ja chronischen ADC Mangel
Hmm Sinn... vielleicht. Wenn du die PWM-Ports mit Widerständen schützt, damit der Strom begrenzt wird, dann kann eigentlich nichts passieren.




Es ist schwer so große Schaltpläne auf einmal nachzuvollziehen, vorallem wenn sie von jemand anders sind. Grundsätzlich schaut es aber sehr gut aus.
Ich persönlich würde dir statt Festspannungsreglern ein Schaltnetzteil empfehlen. Der Wirkungsgrad ist viel besser...

Was ich aber nicht finden konnte sind die Pull-up Widerstände auf dem I2C Bus, auf den SCL und SDA Leitungen.

Was ist SG1? Ich sehe, dass es ein Quarz ist aber wozu dient es?
Ich würde noch 3.3V Spannungsversorgung hinzufügen, für etwaige Erweiterungen wie ACC, GPS oder Bluetooth