Hexapod Steuerung

[Titanrabe]

Guten Abend zusammen,

nachdem ich viele tolle Beiträge in diesem Forum gelesen habe, beschloss ich mich auch einmal an das Thema zu wagen und mir einen eigenen Roboter zu bauen. Ich habe mir wirklich lange Gedanken gemacht und beschlossen einen sechs-beinigen Läufer zu bauen.
Mir ist klar, dass ein Läufer nicht gerade das richtige ist, wenn man so was noch nie gemacht hat. Da ich Elektrotechnik, Informationstechnik und technische Informatik studiere, traue ich mir das aber zu.

So weit, so gut.

Meine Idee war nun die Beine mit jeweils 3 Schrittmotoren zu bestücken, da ich glaube, dass das für Anfänger einfacher ist mit der Ansteuerung als Servos (korrigiert mich, falls ich mich irre ).

Als Controller für die Beine hatte ich an eine C-Control Pro Mega 128 gedacht. Über eine Steuerung sollte dann jeder Motor mit 2 Pins belegt werden. Einen zum rauf-, den anderen zum runterzählen der Schritte.
Somit bräuchte man 36 Ports um die 18 Motoren zu steuern.

So, nun meine Fragen (sry, falls das ein wenig nervig und "nooby" wirkt):
1. Ich habe nicht sonderlich viel Ahnung von der C-Control und konnte das leider auch nirgendwo im Internet finden: Auf der Internetseite steht, dass die C-Control Pro Mega 128 (also das große Teil) über 24 I/O-Ports verfügt (http://www.c-control.de/c-control-pr...ntrol-pro.html)
Demnach würde ich 2 dicke Microcontroler benötigen, nur um die Beine anzusteuern. Dann würde ich nur einen dritten für die Sensoren etc. benötigen oO.
Habe ich das also richtig verstanden mit der Pin-Belegung?

2. Geht das nicht einfacher bzw. effektiver? Ich möchte das ganze allerdings möglichst "primitiv" halten (wie gesagt, ist mein erstes Projekt und habe von I2C usw. kaum Ahnung).

3. Auf der Hersteller-Seite steht, dass man den MC auch ohne Application-Board verwenden kann. Muss ich mir dann dennoch eine Schaltung mit Quartz und allem drum und dran aufbauen?

Vielen, vielen Dank für Antworten und nochmals sry, falls das etwas stümperisch wirkt.

[KoaxPilot]

hi

also die motoren einfach so an den controller zu hängen wird nich gehen da die motoren zu viel Ampere ziehen und das der controller nich ab kann . ich wirde dir empfehlen das über Servos zu machen so benötigst du nur 1 port pro servo und die ansteuerung ist auch nicht sooo schwehr .

ich hoffe ich konnte dir helfen

Gruss Ludwig

[Titanrabe]

Hi, erstmal danke für die schnelle Antwort.
Die Motoren sollen nicht direkt an den Controller. Zwischen Motor und Controller soll noch so eine "Art" Schrittmotorsteuerung, die vom Controller nur das Signal "Raufzählen" oder "Runterzählen" empfängt und das dann ausführt (mit Thyristoren, starken OPs oder ähnlichem).

[KoaxPilot]

mhmm ok dan sollte es gehen . also ich finde aber das is unütze viel hardware die Servos kannst du 1zu1 mit dem controller verbinden zu sparst 1pin pro servo und jede menge hardware ...

[Richard]

Hmmm, Du bist sehr Mutig Dich gleich an Hexas zu wagen, um
die Beine richtig an zu steuern braucht man schon erhebliches
Mathematisches Knoff Hoff! Schrittmotore sind erheblich komplexer
in der Ansteuerung als Servos und müssen auch, da sie kein Getriebe
haben, per Steuerung aktiv "festgehalten" werden . Das kostet Energie!
Alle Hexas die ich bisher gesehen habe arbeiten mit Servos oder
Getriebemotoren (was beinahe das gleiche ist).

Gruß Richard

[021aet04]

Das meiste wurde schon gesagt. Ich würde aber keine Thyristoren verwenden. Ich würde Mosfet nehmen. Die haben eine Verlustlose Ansteuerung (im Gegensatz zu Bipolartransistoren). Wenn du die Spannung am Gate wegnimmst sperrt auch der Fet. Beim Thyristor ist das nicht so einfach. Thyristoren nimmt man in dieser Leistungsklasse auch nicht.

MfG Hannes

[Bammel]

zudem ist bei Schrittmotoren ein großer nachteil das du dort keine angabe über die position bekommst. entweder fährst du bei jedem start den bot's an einen referenzpunkt, was irgendwie unschön ist. und hoffst dann das du keine schrittverluste bekommst. oder du baust die einen sensor an der die position erfasst. das ganze problem hättest du nicht wenn du Servos nimmst die haben das integriert.

aber mal im ernst du schreibst du hast dir lange gedanken darum gemacht. und bist ein anfänger in den sachen. warum greift man nicht auf das meist bewährte zurück und das sind halt servos.

noch ein großer nachteil bei steppern mit der ansteuerung wird das ganze ungemein schwer was aller eine stabilere mechanische konstruktion erfordert was auch wieder mehr gewicht mit sich bringt. und dann brauchst wieder stärkere motoren.

nehm lieber servos. wenn du welche nimmst in der preisregion bei der du dich bei steppern befindest hast du zugleich auchnoch was ordentliches.

[Titanrabe]

Ok, ihr habt mich überzeugt. Ich dachte, dass Stepper einfacher in der Ansteuerung wären als Servos. Ich hätte dann aber auch sehr kleine genommen und dann mit einem Schneckengetriebe verbunden...

Dann werde ich mich mal über Servo-Ansteuerung schlau machen^^.

Danke für die Antworten.