Ich soll den gyro und acc Sensoren auswahlen. Eine optische Losung hat das nachteil das dan nur auf geradene Ebenen genutzt werden kan. Er regelt sich immer waagerecht auf die Undergrund. Ohnehin sind gyro und acc momentan nicht mehr so teuer. Für zwei Sharp GD Sensoren kosten auch schnell 25 €.
Um deine Regelkreis mal auszuprobieren ohne Sensoren gibt eine moglichkeit : Eine latte an eine Potentiometer. Die Latte schlept ueber den Grund und gibt so die Winkel von Roboter. So bin ich auch angefangen. Mein balance bot :
http://www.youtube.com/watch?v=9WiQmcmp_ng