Msleep liegt daran das du wohl keine neue lib hast ^^

Msleep(500) = 500ms warten.

Du hast also nur Sleep zur Verfügung und müsstest es dann wie folgt schreiben:

Code:
for (i = 0; i < 143; i++){
	Sleep(255);     //entspricht 3,5ms: 500ms/3,5ms ca. 143
}
Init(); <- Asuro wird initialisiert

Timeoutproblem: Entfernung zwischen Asuro und Transciver verändern.
Sonst weiß ich es leider nicht.