Man könnte das auch mit einem Gyroskop machen und über eine bestimmte Zeit integrieren.

Z.b. jede 10 ms die Winkelgeschwindigkeit abfragen und in ein ein-dimensionales Feld schreiben, z.b. 50 Werte. Die Summe aller Werte ist proportional abhängig zum Winkel. Mit etwas Rechnerei und dem ein oder andren Versuch kann man den Drehwinkel der in dieser gemessenen Zeit zurückgelegt wurde berechnen.