Jetzt mit eine andere Audio-track, aber in alle Lander !!http://<a href="http://www.youtube.c..._ng</a> <br />
Das Program ist geschrieben in C, und gar nicht so kompliziert. Der robby hat odometrie sensoren, un damit kan ich genau Abstand und Radgeschwindigkeit mit vermessen. Den Trick ist das wen die "mittlelre" Geschwindigkeit nich stimmt, wird den Winkel angepasst. Das geht naturlich recht Langsam, das die haupt-task (Balancieren) nicht negatif beinflusst wird.
Der ganse Regelkreis hat eine Zeit von 40 mS, und ich glaube das langsamer auch noch moglich ist.
Bei Interesse kan ich hier die Code eintragen.